-
公开(公告)号：CN108210165A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810300651.0
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种耳蜗预弯电极的3—UPU/SPS自动植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件和承载并控制所述电极推送组件位置的三转一移并联机构；三转一移并联机构包括X轴、Y轴和Z轴的转动自由度和Z轴的移动自由度；所述三转一移并联机构承载并控制着所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个三转一移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108656078A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810299639.2
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三转一移并联机构，包括动平台和定平台；包括连接在定平台与动平台之间的四条结构相同的非约束支链和一条约束支链；约束支链约束动平台在X轴和Y轴方向的移动。该技术方案通过一简单地在非约束支链连接的六自由度并联机构中通过设置一约束支链对X、Y轴方向的移动自由度进行约束，实现了在X、Y、Z三个方向的转动和Z轴方向的移动。另外，当该三转一移并联机构应用于人工耳蜗植入装置时，通过在动平台上添加人工耳蜗植入装置实现X或Y方向的一个移动自由度，则可实现医疗手术中三转二移并联机构。有效解决了现有并联机构不能满足医疗手术机器人需求的问题。本技术方案具有结构简单，易于控制和实施，便于普及推广应用。
-
公开(公告)号：CN108310645A
公开(公告)日：2018-07-24
申请号：CN201810300603.1
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种基于两转一移并联机构的预弯型人工耳蜗电极植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾部连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；两转一移并联机构包括X轴和Y轴的转动自由度和Z轴的移动自由度；所述预弯电极和所述推送机构固定在一个两转一移并联机构上；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个两转一移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
-
公开(公告)号：CN110487295A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910840136.6
申请日：2019-09-06
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种时间优化的平滑A*算法，包括如下步骤：步骤S1：对A*算法的代价估计函数进行加权处理；步骤S2：对A*算法的OPEN列表使用最小二叉堆进行优化；步骤S3：对步骤S1、S2优化后的路径进行3次B样条优化处理，得到最终的经3次B样条优化处理之后的路径；本发明采用时间优化的平滑A*算法，通过对A*算法的代价估计函数进行加权处理以及对A*算法的OPEN列表使用最小二叉堆进行优化，减少了路径规划算法运算时间，优化了整体路径平滑度，解决了现有的A*算法在实际的工程运用中存在折线多、转折次数多、累计转角大等问题，提高了机器人的工作效率。
-
公开(公告)号：CN108210166A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201810300663.3
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明公开了一种耳蜗预弯电极的3－UPS/CS自动植入装置，包括预设置在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝在所述预弯电极的尾部外端设有一卡接头；推送机构，推送机构包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾端连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件和承载并控制所述电极推送组件位置的三转一移并联机构；三转一移并联机构包括X轴、Y轴和Z轴的转动自由度和Z轴的移动自由度；所述三转一移并联机构承载并控制着所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过一个三转一移并联机构实现电极植入的初始位置调整，在植入中预弯电极的插入或收回，并沿耳蜗轴线方向进行旋转调整的自动化，并利用机器人机构更加敏感的力觉感知，实现位置的精确控制。
-
公开(公告)号：CN209019755U
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201820472832.7
申请日：2018-04-04
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本实用新型公开了一种耳蜗预弯电极的五自由度4-UPS/UPU自动植入装置，包括二转三移并联机构；呈蜗转状的预弯电极；预设在预弯电极一导孔中并使预弯电极伸直的直线导丝，直线导丝尾部外端设有一卡接头；推送机构，包括与卡接头连接的导丝定位组件、与预弯电极尾部连接并与导丝定位组件相斥移动的电极推送组件；所述二转三移并联机构包括Y轴、Z轴的转动自由度和X轴、Y轴和Z轴的移动自由度；所述并联机构承载并控制所述电极植入装置的位置；所述电极推送组件的推送方向与所述X轴或Y轴一致。通过二转三移并联机构实现电极植入的初始位置调整、预弯电极的插入或收回和沿耳蜗轴线方向进行自动化旋转调整，并利用机器人敏感的力觉感知，实现位置精确控制。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
-
-
-
-
-
Search Results
6
records
(took 0.016 seconds)
