公开(公告)号：CN111438694A

公开(公告)日：2020-07-24

申请号：CN202010433569.2

申请日：2020-05-21

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈迪剑 ,  向韬 ,  赵琰 ,  徐一展 ,  谢楚良

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种四足机器人对角步态的双生成函数规划方法。本发明将生成函数的方法应用到四足机器人的最优在线步态生成中。运用虚拟腿技术，将四足机器人对角步态的模型等效为双足模型，通过拉格朗日能量法推导简化四足机器人的动力学模型，并对其进行线性化处理。建立代价函数，将步态规划转化为求解有限时间线性二次型最优控制问题,并用双生成函数算法求解得到最优状态和最优输入。本发明用于四足机器人的对角步态控制，用双生成函数方法进行求解能够将大量繁琐的微分方程计算过程放在线下进行，具有在线规划效率高、同时能对不同的边界条件进行规划的优势。

公开(公告)号：CN114910065A

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202210544065.7

申请日：2022-05-18

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈迪剑 ,  钟昊 ,  向韬 ,  谢楚良 ,  陈凝期

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G06Q10/04 ,  G06Q10/08

Abstract: 本发明公开了一种基于支持向量机的激光SLAM帧间匹配自适应切换方法。本发明首先手动控制AGV在工作环境中进行移动，利用激光SLAM算法对所处环境构建二维栅格地图；其次输入AGV目标点的位姿信息，利用导航算法中的路径规划算法规划出一条最优的运行路线；最后同步采集惯性测量单元和激光雷达的数据，将采集的环境特征点数目、周围环境与AGV之间的距离代入支持向量机模型进行判断，根据输出的值来判断AGV在该时刻所处的环境状态，从而来适应性切换为ICP算法或CSM算法。本发明克服了仓库环境表征数据非线性的、低维的难点，能够较大程度保留特征的信息，易于操作，可以满足大部分应用环境的需求。

公开(公告)号：CN113218384B

公开(公告)日：2022-05-06

申请号：CN202110545126.7

申请日：2021-05-19

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈迪剑 ,  向韬 ,  谢楚良 ,  钟昊

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及了一种基于激光SLAM的室内AGV自适应定位方法，涉及激光SLAM、里程计和IMU多种传感器融合的定位技术领域。室内AGV自适应定位系统包括上位机、下位机、电机驱动装置、2D激光雷达、里程计和惯性测量单元。利用激光雷达对AGV的工作环境构建二维栅格地图，根据工作环境中不同的结构特征，在基于特征点的ICP匹配算法和基于优化的匹配算法之间进行自适应的切换，从而提高AGV在复杂工作环境中的定位精度和速度，实现能够有效克服现有技术存在的AGV定位精度低、定位灵活性差和成本高的问题。

公开(公告)号：CN113218384A

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN202110545126.7

申请日：2021-05-19

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 陈迪剑 ,  向韬 ,  谢楚良 ,  钟昊

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及了一种基于激光SLAM的室内AGV自适应定位系统，涉及激光SLAM、里程计和IMU多种传感器融合的定位技术领域。室内AGV自适应定位系统包括上位机、下位机、电机驱动装置、2D激光雷达、里程计和惯性测量单元。利用激光雷达对AGV的工作环境构建二维栅格地图，根据工作环境中不同的结构特征，在基于特征点的ICP匹配算法和基于优化的匹配算法之间进行自适应的切换，从而提高AGV在复杂工作环境中的定位精度和速度，实现能够有效克服现有技术存在的AGV定位精度低、定位灵活性差和成本高的问题。