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公开(公告)号：CN111438694A
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN202010433569.2
申请日：2020-05-21
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种四足机器人对角步态的双生成函数规划方法。本发明将生成函数的方法应用到四足机器人的最优在线步态生成中。运用虚拟腿技术，将四足机器人对角步态的模型等效为双足模型，通过拉格朗日能量法推导简化四足机器人的动力学模型，并对其进行线性化处理。建立代价函数，将步态规划转化为求解有限时间线性二次型最优控制问题,并用双生成函数算法求解得到最优状态和最优输入。本发明用于四足机器人的对角步态控制，用双生成函数方法进行求解能够将大量繁琐的微分方程计算过程放在线下进行，具有在线规划效率高、同时能对不同的边界条件进行规划的优势。
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