公开(公告)号：CN117893586A

公开(公告)日：2024-04-16

申请号：CN202410110897.7

申请日：2024-01-26

Applicant: 中国计量大学

Inventor： 程银宝 ,  褚海漫 ,  李亚茹 ,  罗哉 ,  江文松 ,  王越瑶 ,  孙建国

IPC: G06T7/33 ,  G06T7/00 ,  G06T7/73 ,  G06T17/00

Abstract: 本发明提供了一种针对复杂曲面工件的改进局部点云配准方法。包括：通过三维结构光扫描仪采集复杂曲面工件表面局部数据信息；利用体素滤波器进行点云预处理；提取扫描点云与工件的理想CAD三维模型点云的点特征；引入相异向量确定特征对应点对；以误差函数最小判定最优变换矩阵完成点云初始配准；构建扫描点云以及理想点云的KD‑tree，双向搜索，确定具有一一对应关系的最近点对；按照奇异值分解的方法，计算点云刚体变换至点云间距离达到迭代终止误差阈值完成点云精细配准。与现有技术相比，本发明可实现复杂曲面工件的局部点云数据的配准，并且进一步提高了点云配准的速度与精度。