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公开(公告)号：CN118682780A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411166504.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍空间在测量空间的比例分类构建空间压缩模型，压缩测量空间，剔除无效空间，通过构建相邻节点树形连线拓扑网络，寻找连接起点和目标点的候选路径；通过强化学习方法在候选路径中找到需求路径并进行高阶曲线拟合，得到最终路径，将最终路径进行离散化处理，用逆运动学算法求解出机械臂的关节角度，得到关节轨迹，完成对机械臂从起点到目标点之间的路径控制，提高机械臂路径规划的效率和改善路径质量。
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公开(公告)号：CN119377581A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411962125.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F18/10 , G06F18/20 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06F17/14 , G06T5/40 , G06T5/90 , G06T5/60
Abstract: 本发明公开一种复合层合结构低速冲击定位系统及方法，涉及冲击定位技术领域，所述系统包括：信号采集模块，用于获取复合层合结构试件上的冲击响应信号；信号处理模块，用于对采集到的冲击响应信号执行离散小波变换和短时傅里叶变换；图像增强模块，用于对短时傅里叶时频谱图进行图像增强处理；模型构建模块，用于构建复合层合结构冲击定位模型；冲击定位模块，用于通过复合层合结构冲击定位模型对图像数据进行冲击定位，确定冲击位置，并对预测结果进行定位误差计算及结果分析。根据本申请的技术方案，可以实现对复合层合结构在低速冲击条件下冲击位置的精确识别，能够提高冲击的定位精度和效率，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN118672284B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411158190.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了无人机自主环境感知、路径规划及动态降落方法及系统，方法包括：实时获取三维环境信息；确定全局起点和全局终点，生成初始路径；基于局部路径优化算法对初始路径进行优化，得到第一优化路径；当无人机当前位置的感知阈值大于预设阈值时，基于边界感知的路径优化方法对初始路径进行优化，得到第二优化路径以及局部终点；当无人机前进至局部终点时，切换为基于局部路径优化算法对初始路径实时进行优化；当无人机到达全局终点后，基于深度强化学习算法进行动态降落。本发明针对不同情况选择不同的路径规划方法，避免路径冗余或陷入局部最优解，提高路径优化效率，并实现无人机精准的动态降落。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119756612A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411981569.0
申请日：2024-12-31
Applicant: 中国计量大学
IPC: G01J9/02
Abstract: 本发明公开一种实时单帧波前测量方法及装置，涉及光学测量和成像技术领域，方法包括以下步骤：S1，根据搭建的剪切干涉结构的位移台对待测波前进行实验，获取单帧包含多个任意方向的剪切干涉条纹图像；S2，采用结合二维变分模态分解算法和四步移相技术的方法，快速提取相位分布信息；S3，根据提取得到的相位分布信息，同时采用微分Zernike多项式作为基函数进行波前重构。本发明的方法允许在一次测量中采集单个包含多个任意方向的剪切干涉条纹的干涉图，不仅能够提高测量效率，还能拓宽剪切干涉法在波前分析中的应用潜力。
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公开(公告)号：CN119377581B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411962125.2
申请日：2024-12-30
Applicant: 中国计量大学
IPC: G06F18/10 , G06F18/20 , G06F18/213 , G06N3/0464 , G06N3/092 , G06F17/14 , G06T5/40 , G06T5/90 , G06T5/60
Abstract: 本发明公开一种复合层合结构低速冲击定位系统及方法，涉及冲击定位技术领域，所述系统包括：信号采集模块，用于获取复合层合结构试件上的冲击响应信号；信号处理模块，用于对采集到的冲击响应信号执行离散小波变换和短时傅里叶变换；图像增强模块，用于对短时傅里叶时频谱图进行图像增强处理；模型构建模块，用于构建复合层合结构冲击定位模型；冲击定位模块，用于通过复合层合结构冲击定位模型对图像数据进行冲击定位，确定冲击位置，并对预测结果进行定位误差计算及结果分析。根据本申请的技术方案，可以实现对复合层合结构在低速冲击条件下冲击位置的精确识别，能够提高冲击的定位精度和效率，具有较高的应用价值。
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公开(公告)号：CN118682780B
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411166504.0
申请日：2024-08-23
Applicant: 中国计量大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂路径规划技术领域，尤其涉及一种面向复杂空间的测量任务的机械臂执行路径规划方法，通过确定机械臂的测量空间、路径的起点和目标点，通过碰撞算法确定测量空间的障碍空间和自由空间及障碍空间在测量空间的比例，并根据障碍空间在测量空间的比例分类构建空间压缩模型，压缩测量空间，剔除无效空间，通过构建相邻节点树形连线拓扑网络，寻找连接起点和目标点的候选路径；通过强化学习方法在候选路径中找到需求路径并进行高阶曲线拟合，得到最终路径，将最终路径进行离散化处理，用逆运动学算法求解出机械臂的关节角度，得到关节轨迹，完成对机械臂从起点到目标点之间的路径控制，提高机械臂路径规划的效率和改善路径质量。
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公开(公告)号：CN118672284A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202411158190.X
申请日：2024-08-22
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本发明涉及无人机技术领域，公开了无人机自主环境感知、路径规划及动态降落方法及系统，方法包括：实时获取三维环境信息；确定全局起点和全局终点，生成初始路径；基于局部路径优化算法对初始路径进行优化，得到第一优化路径；当无人机当前位置的感知阈值大于预设阈值时，基于边界感知的路径优化方法对初始路径进行优化，得到第二优化路径以及局部终点；当无人机前进至局部终点时，切换为基于局部路径优化算法对初始路径实时进行优化；当无人机到达全局终点后，基于深度强化学习算法进行动态降落。本发明针对不同情况选择不同的路径规划方法，避免路径冗余或陷入局部最优解，提高路径优化效率，并实现无人机精准的动态降落。
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公开(公告)号：CN117197189A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311198218.8
申请日：2023-09-18
Applicant: 中国计量大学
Abstract: 本申请提出一种动态障碍物检测方法、装置及可读存储介质。其中，方法包括：获取在前帧图像的特征点和描述子，以及获取在后帧图像的特征点和描述子；基于在前帧图像的描述子和在后帧图像的描述子，将在前帧图像的特征点与在后帧图像的特征点进行匹配；基于匹配结果，确定在后帧图像中与在前帧图像的特征点匹配失败的特征点为动态障碍物。本申请实施例采用上述技术方案可以使得动态障碍物追踪的过程简单有效，提高追踪效率，以使得更快速和及时的追踪到动态障碍物。
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