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公开(公告)号：CN111651332B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010742158.1
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国工程物理研究院计算机应用研究所
IPC: G06F11/30 , G06F16/22 , G05B19/418 , G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于消息中间件的大规模异构设备集成控制方法，将大规模异构设备中所有的被控对象抽象为具有统一接口，且位置无关的设备一致性接入模型；采用该接入模型的控制系统被配置为包括提供设备服务的服务端、提供数据库服务的数据库端、客户端；并通过消息中间件的发布/订阅机制实现了多个设备的命令及属性读写功能。本发明提供一种基于消息中间件的大规模异构设备集成控制方法，其通过设置一致性接入模型以及与其相配合的控制系统，使得将该方法科学装置控制系统中时，可以方便灵活地实现大规模异构设备的快速集成和群体监控，且具有很好的耦合性、可扩展性和维护性，从而满足装置长周期运行的需求。
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公开(公告)号：CN110442022B
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN201910652572.0
申请日：2019-07-19
Applicant: 中国工程物理研究院计算机应用研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带有任意有界时滞的异构多智能体系统的分组一致性控制方法，构建一阶系统和二阶系统的数学模型，确定多智能体系统拓扑结构，利用图论知识描述其拓扑关系；设计带有时滞的异构多智能体系统的控制协议；利用矩阵论和非负矩阵的性质分析系统的一致性问题，得出系统收敛条件；确定符合系统收敛条件的控制协议缩放参数，代入系统控制协议，实现系统的分组一致性控制。本发明提供一种带有任意有界时滞的异构多智能体系统的分组一致性控制方法，其通过分布式控制的方法解决全局控制问题，不需要系统的全局信息，同时仅要求系统拓扑图联合连通，而不需要其子图都是连通图，提高了系统的鲁棒性，适用于带有任意有界时滞的异构多智能体系统分组一致性控制。
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公开(公告)号：CN110632857B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN201910912374.3
申请日：2019-09-25
Applicant: 中国工程物理研究院计算机应用研究所
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模层次化控制系统的控制性能验证方法，具体步骤如下：步骤一，控制性能验证总体架构；步骤二，建立软硬件设备测试模型；步骤三，建立控制逻辑可重构的软件测试模型；步骤四，控制系统的软硬件参数化配置及快速搭建；步骤五，控制性能指标的自动化测试。本发明的方法从功能和性能的角度模拟不同控制性能的软硬件设备和不同控制逻辑的系统服务，通过参数化配置搭建大规模层次化控制系统，从而快速判断大规模层次化控制系统控制性能及软硬件资源是否满足要求，极大的提升了大型复杂装置控制系统的控制性能验证效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110442022A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910652572.0
申请日：2019-07-19
Applicant: 中国工程物理研究院计算机应用研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种带有任意有界时滞的异构多智能体系统的分组一致性控制方法，构建一阶系统和二阶系统的数学模型，确定多智能体系统拓扑结构，利用图论知识描述其拓扑关系；设计带有时滞的异构多智能体系统的控制协议；利用矩阵论和非负矩阵的性质分析系统的一致性问题，得出系统收敛条件；确定符合系统收敛条件的控制协议缩放参数，代入系统控制协议，实现系统的分组一致性控制。本发明提供一种带有任意有界时滞的异构多智能体系统的分组一致性控制方法，其通过分布式控制的方法解决全局控制问题，不需要系统的全局信息，同时仅要求系统拓扑图联合连通，而不需要其子图都是连通图，提高了系统的鲁棒性，适用于带有任意有界时滞的异构多智能体系统分组一致性控制。
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公开(公告)号：CN111651332A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010742158.1
申请日：2020-07-29
Applicant: 中国工程物理研究院计算机应用研究所
IPC: G06F11/30 , G06F16/22 , G05B19/418 , G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种基于消息中间件的大规模异构设备集成控制方法，将大规模异构设备中所有的被控对象抽象为具有统一接口，且位置无关的设备一致性接入模型；采用该接入模型的控制系统被配置为包括提供设备服务的服务端、提供数据库服务的数据库端、客户端；并通过消息中间件的发布/订阅机制实现了多个设备的命令及属性读写功能。本发明提供一种基于消息中间件的大规模异构设备集成控制方法，其通过设置一致性接入模型以及与其相配合的控制系统，使得将该方法科学装置控制系统中时，可以方便灵活地实现大规模异构设备的快速集成和群体监控，且具有很好的耦合性、可扩展性和维护性，从而满足装置长周期运行的需求。
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公开(公告)号：CN110632857A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910912374.3
申请日：2019-09-25
Applicant: 中国工程物理研究院计算机应用研究所
IPC: G05B17/02 , G05B19/418 , G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种适用于大规模层次化控制系统的控制性能验证方法，具体步骤如下：步骤一，控制性能验证总体架构；步骤二，建立软硬件设备测试模型；步骤三，建立控制逻辑可重构的软件测试模型；步骤四，控制系统的软硬件参数化配置及快速搭建；步骤五，控制性能指标的自动化测试。本发明的方法从功能和性能的角度模拟不同控制性能的软硬件设备和不同控制逻辑的系统服务，通过参数化配置搭建大规模层次化控制系统，从而快速判断大规模层次化控制系统控制性能及软硬件资源是否满足要求，极大的提升了大型复杂装置控制系统的控制性能验证效率。
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公开(公告)号：CN111263119A
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN202010111753.5
申请日：2020-02-24
Applicant: 中国工程物理研究院计算机应用研究所
Abstract: 本发明公开了一种面向光路准直控制的多通道图像采集处理系统，包括工业CCD、至少一个安装有CCD设备服务、图像处理服务软件的嵌入式前置控制器、辅助控制器，所述前置控制器通过PCIE扩展网卡与各CCD连接，以实现多路CCD图像的并行采集，并根据当前CCD连接的个数进行图像处理，最终以同步或者事件机制将图像传送至客户端。本发明提供一种面向光路准直控制的多通道图像采集处理系统，能够通过嵌入式前置控制器与辅助控制器的配合，实现电网口CCD的电源及挡板亮度控制、多路CCD的并行采集、处理，满足多路CCD的实时监控需求。
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公开(公告)号：CN119871467A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510386809.0
申请日：2025-03-31
Applicant: 中国工程物理研究院计算机应用研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及协作机器人控制领域，具体为一种无力传感器的协作机器人主动柔顺交互控制方法及系统。该方法通过交互力估计系统实时估计人机交互力，无需额外传感器，降低硬件成本；利用阻抗模型优化系统通过策略迭代求解最优阻抗模型，适应不确定的交互环境；并通过主动柔顺交互控制系统修正机器人参考轨迹，实现精准可靠的柔顺控制。主要方案包括：基于广义动量的交互力估计、目标阻抗方程建模、性能指标函数优化及屏障李雅普诺夫函数控制输入设计。该方法解决了传统协作机器人硬件成本高、交互适应性差、控制不稳定等问题，适用于智能制造、医疗健康等领域的人机交互场景。
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