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公开(公告)号：CN115390919A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210805449.X
申请日：2022-07-08
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提出了一种单操控端对多个无人平台的操控方法，能够实现单操控端控制多个无人平台，使每个平台能实时控制和信息显示，具有特殊任务、故障等显示优先级的平台具有优先显示操控能力。包括操控端信息显示方法和控制指令生成方法，通过将操控端显示方法和指令分析方法进行综合，实现单一操控人员对多个无人平台的控制、单一操控端多个无人平台信息的综合显示、以及基于状态信息的无人平台操控指令生成机制，通过无人平台状态分析、平台状态优先级判断、操控策略选择、显示策略选择等方式实现单个操控端对多个无人平台的远程操控，减轻操控人员操控强度，提高无人平台远程监控能力。
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公开(公告)号：CN110821999A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911131807.8
申请日：2019-11-19
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: F16F3/10 , F16F15/08 , F16F15/067
Abstract: 本发明涉及一种具备限位减震复合功能的减震器，属于车用减震器技术领域。本发明通过在导向筒内置具有减震和限位功能的橡胶减震块，实现车用减震器减震和限位的集成，减少了减震器、限位器所需要安装空间，通过弹簧调整螺栓调节减震弹簧的预紧力，实现同一弹簧的不同预紧效果，从而实现减震器弹性行程调节，该结构具有结构紧凑、需要安装尺寸小、可靠性高等特点，可应用于轮式车辆悬架系统，减少轮式车辆轮舱占用车体体积，也可以用于其他需要减震限位的机构。
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公开(公告)号：CN108357578A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810086872.2
申请日：2018-01-30
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B62D55/075
CPC classification number: B62D55/075
Abstract: 本发明提供了一种用于移动平台攀爬楼梯的辅助机构，包括水平的扭矩光轴、与扭矩光轴传动连接的驱动组件、分别套设于扭矩光轴且相互平行的连杆组件、与所述连杆组件连接的缓冲联板；所述连杆组件包括开口水平的U形支架、分别与所述U形支架的两个自由边转动连接的上摇杆、下摇杆和连接所述上摇杆与所述下摇杆的连杆；所述下摇杆的下表面与所述缓冲联板连接。驱动组件通过扭矩光轴控制所述连杆组件的转动，即实现其收拢和展开：展开状态时，缓冲联板伸向移动平台后端，有效保证了移动平台攀爬过程中的稳定性；可将连杆组件收拢，避免了移动平台的占用空间，增加了其灵活性；该装置传动稳定，控制方便，结构简单，效果可靠。
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公开(公告)号：CN108284442A
公开(公告)日：2018-07-17
申请号：CN201710059539.8
申请日：2017-01-24
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1641
Abstract: 本发明提供一种基于模糊神经网络的机械臂柔性关节控制方法，该方法包括：建立模糊神经网络模型；制定神经网络参数学习算法；学习算法确定后件网络的连接权参数，前件网络的隶属度函数中心值和宽度参数；根据辨识模型建立模糊神经网络控制器，以克服柔性关节的诸多非线性特性的影响。本发明提供的技术方案结合模糊逻辑和神经网络两种控制方法，采用了一种基于X模型的模糊神经网络控制器，使得神经网络具有模糊系统的结构，神经网络的每个层、每个节点都对应模糊系统的一个部分，该网络不同于一般的神经网络的黑箱操作，所有参数都具有明确的物理意义，且可以适应柔性机械臂关节刚度时变、摩擦非线性等特点。
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公开(公告)号：CN104249599B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201310265299.9
申请日：2013-06-27
Applicant: 中国北方车辆研究所
IPC: B60B19/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种具有轮足复合推进功能的便携式移动装置，属于机器人或无人车技术领域。本发明的便携式移动装置通过对车轮结构的特殊设计，使得车轮能展开成足式状态，也能收拢成轮式状态，实现了轮足复合推进功能，从而使得该装置具有复杂地形的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108127688A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201710059533.0
申请日：2017-01-24
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供了一种机器人防护架，所述防护架包括柱和框，框包括水平方向设置的至少上、下两层框，上层框设有水平梁，柱上设有麦克纳姆轮轮，框为矩形框或圆形或符合力学结构的任意形状的框，水平梁数目至少为2且平行设置，其上设有悬挂绳索，悬挂绳索上设有拉力传感器，框上设有位置检测传感器，本装置可在意外发生时收紧绳索以及在机器人在掉电搬运过程中吊起机器人随实验装置移动，位置检测传感器可以使用激光雷达或摄像头等环境感知装置，用于捕捉机器人位置以在正常实验状态下完成自动跟随。
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公开(公告)号：CN106644514A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201611237710.1
申请日：2016-12-28
Applicant: 中国北方车辆研究所
Inventor： 赵洪雷 , 苏波 , 卢国轩 , 冯石柱 , 杨天夫 , 江磊 , 蓝伟 , 刘兴杰 , 韩相博 , 党睿娜 , 何亚丽 , 高建锋 , 许威 , 熊巍 , 谢强 , 姚其昌 , 靳璐 , 蒋云峰 , 张浩杰
IPC: G01M17/007 , B64G7/00 , B64G1/16
CPC classification number: G01M17/007 , B64G1/16 , B64G7/00
Abstract: 本发明属于星球车单轮台架装置技术领域，具体涉及一种载荷可连续调节的星球车单轮台架装置。本发明具备有益效果：上位机通过控制加载机构电机的连续运动，从而实现测试车轮与土壤之间载荷的连续变化；通过将不同重量的配重块对称固定在滚珠丝杠的螺母上，从而能够改变单轮台架的连续加载的范围；加载机构电机的转轴的旋转运动通过行星齿轮减速箱和滚珠丝杠的传递后转化为螺母的直线运动，电机轴上安装有绝对位置编码器，因存在减速比和导程，螺母的微小直线位移对应到加载机构电机的角位移很大，因而绝对编码器上的数值变化范围很大，因驱动器能够控制加载机构电机位置的精确运动，所以螺母的位置控制精度很高，即单轮台架的载荷加载精度很高。
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公开(公告)号：CN106594205A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201710035935.7
申请日：2017-01-17
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明公开一种链条张紧器，其设有链条啮合部，链条张紧器包括伞形链条接触器和张紧器壳体；张紧器壳体包括工字形的上下壳体；下壳体的一端设有沿工字形竖笔划的放置弹簧的腔体；伞形链条接触器通过伞形链条接触器的伞把与弹簧的端部接触并与下壳体活动连接。本发明通过在壳体内安装弹簧，进而弹簧的伸缩调节功能自适应调整链条的紧度，从而有效张紧整个链条机构。
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公开(公告)号：CN104599588A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510080071.1
申请日：2015-02-13
Applicant: 中国北方车辆研究所
Abstract: 本发明提供了一种栅格地图通行成本的计算方法，所述方法包括：获取激光传感器数据并对其数据进行预处理；对有效数据进行栅格化，生成初始栅格地图；对初始栅格地图进行膨胀处理；根据机器人平台尺寸重新计算每个小栅格的通行成本；通过该方法减少了路径搜索的搜索面积，在保证获得路径可通过的同时，提高了搜索效率。
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