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公开(公告)号：CN111301178B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010165641.8
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海海事大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明提供了一种基于状态观测器的磁浮列车PID控制方法，其具体步骤如下：1，建立磁悬浮的状态方程并将其线性化；步骤2，采用状态反馈方法使系统稳定并配置极点；步骤3，对被控对象进行可观测性检查及全状态观测器设计；步骤4，基于状态观测器的磁浮列车PID控制参数调试。本发明实现了基于状态观测器的PID控制方法，保证磁浮列车悬浮控制算法的完整运行，该方法简单易行，执行器响应迅速，得到的速度值准确同时列车的控制效果很好。
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公开(公告)号：CN112938397A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110095185.9
申请日：2021-01-25
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明提供一种用于测量螺旋输送机参数的装置，包括：可变速电动机、同步主动带轮、同步从动带轮、扭矩传感器、联轴器、输送外管、螺旋轴、螺旋叶片、螺旋段可视窗口、进料仓、可调节支架横轴、可调节支架纵轴、管道卡箍、出料口。本发明不仅可以测量不同倾角下的螺旋输送机的输送率、填充率，而且可以测量工作时的实时扭矩，同时还能观察物料在螺旋输送机内的输送情况。本发明可以测量出螺旋输送机工作时各种参数，为后续的分析和设计提供了很大的方便。
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公开(公告)号：CN111882238A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010770303.7
申请日：2020-08-04
Applicant: 上海海事大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明提供一种基于云模型和EAHP的门座起重机金属结构健康评估方法，其主要实现过程为：(1)划分层次化健康评估体系；(2)确定评估指标的健康状态评判标准，并给出评估指标的模糊量化等级区间；(3)概念跃升并提取相应的云模型参数；(4)计算各评估指标隶属于每个评判等级的平均确定度；(5)采用EAHP计算各评估指标的权重系数；(6)计算评估对象的综合确定度，据此判别该门座起重机的健康等级。本发明引入云模型进行起重机结构健康评估，定量分析评估指标的局限分布和在不同等级间的转化态势，弱化随机不确定性对评估结果的影响，同时采用EAHP调整判断矩阵，提高指标赋权计算的合理性，因此本发明方法具有较强的可行性和有效性。
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公开(公告)号：CN110436224B
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN201910767982.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 上海海事大学
IPC: B65G67/60
Abstract: 本发明公开了一种垂直螺旋卸船机的清仓防撞装置，涉及港口起重运输机械设备领域，包括支撑架，其上设置有转动机构、升降机构及集料装置；转动机构的支撑支架上固定有轴承部，取料头转动设置在轴承部中，支撑支架上设置有第一驱动装置，其上的驱动齿轮与齿轮圈啮合；升降机构包括在支撑架上滑移设置的滑移套，支撑架上固定有齿条，支撑支架上固定有第二驱动装置，其上的升降齿轮与齿条啮合；集料装置包括集料挡板及集料板，集料板铰接设置在集料挡板的底部，集料挡板设置有液压缸，集料挡板上设置有驱动组件，集料板底部设置有防撞保护垫。本发明提供了便于维护、使用寿命长、防碰撞性能强、清仓效率高的一种垂直螺旋卸船机的清仓装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110436224A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910767982.X
申请日：2019-09-12
Applicant: 上海海事大学
IPC: B65G67/60
Abstract: 本发明公开了一种垂直螺旋卸船机的清仓防撞装置，涉及港口起重运输机械设备领域，包括支撑架，其上设置有转动机构、升降机构及集料装置；转动机构的支撑支架上固定有轴承部，取料头转动设置在轴承部中，支撑支架上设置有第一驱动装置，其上的驱动齿轮与齿轮圈啮合；升降机构包括在支撑架上滑移设置的滑移套，支撑架上固定有齿条，支撑支架上固定有第二驱动装置，其上的升降齿轮与齿条啮合；集料装置包括集料挡板及集料板，集料板铰接设置在集料挡板的底部，集料挡板设置有液压缸，集料挡板上设置有驱动组件，集料板底部设置有防撞保护垫。本发明提供了便于维护、使用寿命长、防碰撞性能强、清仓效率高的一种垂直螺旋卸船机的清仓装置。
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公开(公告)号：CN112656650A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011460605.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 上海海事大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及助步器技术领域，具体是智能助步器，包括扶手手柄，所述扶手手柄的内部设置有扶手杆，所述扶手杆的前表面端固定有上横梁，所述上横梁的下表面固定有前脚杆，所述扶手杆的后端下表面固定有后脚杆，所述后脚杆的前表面固定有连接杆，所述连接杆的一端设置有直角连接件，所述后脚杆的下端安装有超声波传感器，所述后脚杆的下端固定有电机架，所述电机架上安装有直流电机，所述直流电机的一端安装有麦克纳姆轮本发明可通过遥感或者手机遥控，以超声波传感器为辅助避障，结构可快速拆装，可让电机自锁，助步器正前方安装有可调节方向的照明灯，在使用者遇到紧急情况时能自动触发报警功能。
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公开(公告)号：CN111994186A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010865606.7
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动快递投放设备用运输小车系统，涉及快递投放设备的技术领域，包括AGV小车、气压传动系统、机械臂抓手系统和3D视觉传感器系统，AGV小车上设有快递篮，机械臂抓手系统包括第一伺服电机、机械臂旋转轨道、旋转支座、第二伺服电机、大臂、第三伺服电机、气缸式中臂、第四伺服电机、抓手气压缸和机械抓手，第一伺服电机与旋转支座连接，第二伺服电机与大臂连接，第三伺服电机与气缸式中臂连接，第四伺服电机与抓手气压缸传动连接。本发明将机械臂抓手系统搭载在AGV小车，机械臂抓手系统具有多方位自由运动能力，抓取快递投放至快递柜内，通过扫码传感器扫描快递条形码向用户发送取货信息，实现快递投放全自动化。
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公开(公告)号：CN111958570A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010865612.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动快递投放设备，涉及快递投放设备的技术领域，包括AGV小车、气压传动系统、机械臂抓手系统和快递柜系统，机械臂抓手系统包括电机一、安装板、旋转支座、电机二、大臂、电机三、气缸式中臂、电机四、双活塞气压缸和机械抓手，电机一与旋转支座连接，电机二与大臂连接，电机三与气缸式中臂连接，电机四的输出轴与双活塞气压缸传动连接；快递柜系统包括框架和多个快递柜，快递柜包括柜体、柜门和保持式电磁锁，框架上设有电脑中控系统。本发明将机械臂抓手系统搭载在AGV小车，机械臂抓手系统具有多方位自由运动能力，抓取快递投放至快递柜内，通过扫码传感器扫描快递条形码向用户发送取货信息，实现快递投放全自动化。
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公开(公告)号：CN111301178A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010165641.8
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海海事大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明提供了一种基于状态观测器的磁浮列车PID控制方法，其具体步骤如下：1，建立磁悬浮的状态方程并将其线性化；步骤2，采用状态反馈方法使系统稳定并配置极点；步骤3，对被控对象进行可观测性检查及全状态观测器设计；步骤4，基于状态观测器的磁浮列车PID控制参数调试。本发明实现了基于状态观测器的PID控制方法，保证磁浮列车悬浮控制算法的完整运行，该方法简单易行，执行器响应迅速，得到的速度值准确同时列车的控制效果很好。
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