公开(公告)号：CN111994186A

公开(公告)日：2020-11-27

申请号：CN202010865606.7

申请日：2020-08-25

Applicant: 上海海事大学

Inventor： 王树宏 ,  吴朝阳 ,  滕媛媛 ,  董达善 ,  王树伟 ,  牛方静 ,  王鑫 ,  邓江南

IPC: B62D63/02 ,  B62D63/04 ,  B25J5/00

Abstract: 本发明公开了一种全自动快递投放设备用运输小车系统，涉及快递投放设备的技术领域，包括AGV小车、气压传动系统、机械臂抓手系统和3D视觉传感器系统，AGV小车上设有快递篮，机械臂抓手系统包括第一伺服电机、机械臂旋转轨道、旋转支座、第二伺服电机、大臂、第三伺服电机、气缸式中臂、第四伺服电机、抓手气压缸和机械抓手，第一伺服电机与旋转支座连接，第二伺服电机与大臂连接，第三伺服电机与气缸式中臂连接，第四伺服电机与抓手气压缸传动连接。本发明将机械臂抓手系统搭载在AGV小车，机械臂抓手系统具有多方位自由运动能力，抓取快递投放至快递柜内，通过扫码传感器扫描快递条形码向用户发送取货信息，实现快递投放全自动化。