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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112093727A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011007375.2
申请日：2020-09-23
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种仓储精准搬运起重机，涉及起重机的技术领域，包括车体，车体上设有小车装置、移动机构和起升装置；移动机构包括第一驱动电机、第二驱动电机、两主动光杆直线导轨和两从动光杆直线导轨，第一驱动电机和第二驱动电机分别与两主动光杆直线导轨连接，两主动光杆直线导轨和两从动光杆直线导轨的两端均套设有同步带轮；小车装置包括两光杆直线导轨和小车；起升装置包括支撑台、丝杠、丝杠螺母、第三驱动电机和叉刀，支撑台固定在小车上，第三驱动电机与丝杠连接，丝杠螺母上设有叉刀。本发明的仓储精准搬运起重机的结构简单，车体的转向灵活，小车可在车体内任意方向移动，仓储精准搬运起重机的空间占用小，空间利用率高。
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公开(公告)号：CN111301178B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202010165641.8
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海海事大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明提供了一种基于状态观测器的磁浮列车PID控制方法，其具体步骤如下：1，建立磁悬浮的状态方程并将其线性化；步骤2，采用状态反馈方法使系统稳定并配置极点；步骤3，对被控对象进行可观测性检查及全状态观测器设计；步骤4，基于状态观测器的磁浮列车PID控制参数调试。本发明实现了基于状态观测器的PID控制方法，保证磁浮列车悬浮控制算法的完整运行，该方法简单易行，执行器响应迅速，得到的速度值准确同时列车的控制效果很好。
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公开(公告)号：CN111994186A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010865606.7
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动快递投放设备用运输小车系统，涉及快递投放设备的技术领域，包括AGV小车、气压传动系统、机械臂抓手系统和3D视觉传感器系统，AGV小车上设有快递篮，机械臂抓手系统包括第一伺服电机、机械臂旋转轨道、旋转支座、第二伺服电机、大臂、第三伺服电机、气缸式中臂、第四伺服电机、抓手气压缸和机械抓手，第一伺服电机与旋转支座连接，第二伺服电机与大臂连接，第三伺服电机与气缸式中臂连接，第四伺服电机与抓手气压缸传动连接。本发明将机械臂抓手系统搭载在AGV小车，机械臂抓手系统具有多方位自由运动能力，抓取快递投放至快递柜内，通过扫码传感器扫描快递条形码向用户发送取货信息，实现快递投放全自动化。
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公开(公告)号：CN111958570A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010865612.2
申请日：2020-08-25
Applicant: 上海海事大学
Abstract: 本发明公开了一种全自动快递投放设备，涉及快递投放设备的技术领域，包括AGV小车、气压传动系统、机械臂抓手系统和快递柜系统，机械臂抓手系统包括电机一、安装板、旋转支座、电机二、大臂、电机三、气缸式中臂、电机四、双活塞气压缸和机械抓手，电机一与旋转支座连接，电机二与大臂连接，电机三与气缸式中臂连接，电机四的输出轴与双活塞气压缸传动连接；快递柜系统包括框架和多个快递柜，快递柜包括柜体、柜门和保持式电磁锁，框架上设有电脑中控系统。本发明将机械臂抓手系统搭载在AGV小车，机械臂抓手系统具有多方位自由运动能力，抓取快递投放至快递柜内，通过扫码传感器扫描快递条形码向用户发送取货信息，实现快递投放全自动化。
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公开(公告)号：CN111301178A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010165641.8
申请日：2020-03-11
Applicant: 上海海事大学
IPC: B60L13/06
Abstract: 本发明提供了一种基于状态观测器的磁浮列车PID控制方法，其具体步骤如下：1，建立磁悬浮的状态方程并将其线性化；步骤2，采用状态反馈方法使系统稳定并配置极点；步骤3，对被控对象进行可观测性检查及全状态观测器设计；步骤4，基于状态观测器的磁浮列车PID控制参数调试。本发明实现了基于状态观测器的PID控制方法，保证磁浮列车悬浮控制算法的完整运行，该方法简单易行，执行器响应迅速，得到的速度值准确同时列车的控制效果很好。
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