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公开(公告)号：CN113733054A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111103116.4
申请日：2021-09-18
Applicant: 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种气囊驱动的二自由度仿生眼，包括半球型仿生眼，半球型仿生眼上设有二自由度驱动机构，二自由度驱动机构包括与半球型仿生眼平面侧相连接的气囊驱动结构，气囊驱动结构远离半球型仿生眼的一端设有固定底板；本发明通过在固定底板上设置三组间隙配合的气囊驱动器对半球型仿生眼的Z轴方向进行位置调节，通过对可伸缩气囊进行充放气动作，对可伸缩气囊的长度进行调节，经过球铰连杆端部的球铰头与球铰底座间的球铰连接，使得半球型仿生眼的具备X轴和Y轴方向上的二自由度运动，从而实现对半球型仿生眼X轴和Y轴的二自由度调节动作。
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公开(公告)号：CN113715063B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202111103119.8
申请日：2021-09-18
Applicant: 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种气囊驱动的三自由度仿生眼，包括半球型仿生眼，半球型仿生眼上设有三自由度驱动机构，三自由度驱动机构包括平台固定底板，平台固定底板上设有相互配合的线性驱动结构和柔性驱动结构，线性驱动结构、柔性驱动结构均与半球型仿生眼相连接；本发明通过气体对线性气囊驱动器、柔性气囊驱动器的驱动，使得半球型仿生眼具备三自由度运动调节能力，由于采用气体方式进行调节，采用平台固定底板进行一体化承载，使得本发明噪音低、重量小、结构简单紧凑便于装配、便携程度高等特点，大大提升了对目标图像捕捉的稳定性及灵活性。
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公开(公告)号：CN113715063A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202111103119.8
申请日：2021-09-18
Applicant: 上海大学 , 上海机器人产业技术研究院有限公司
Abstract: 本发明属于仿生机器人技术领域，具体公开了一种气囊驱动的三自由度仿生眼，包括半球型仿生眼，半球型仿生眼上设有三自由度驱动机构，三自由度驱动机构包括平台固定底板，平台固定底板上设有相互配合的线性驱动结构和柔性驱动结构，线性驱动结构、柔性驱动结构均与半球型仿生眼相连接；本发明通过气体对线性气囊驱动器、柔性气囊驱动器的驱动，使得半球型仿生眼具备三自由度运动调节能力，由于采用气体方式进行调节，采用平台固定底板进行一体化承载，使得本发明噪音低、重量小、结构简单紧凑便于装配、便携程度高等特点，大大提升了对目标图像捕捉的稳定性及灵活性。
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公开(公告)号：CN119555099A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411161754.5
申请日：2024-08-23
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请公开了一种无人车自主路径规划方法、设备、介质及产品，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括构建状态融合修正框架；所述状态融合修正框架包括：动作预测网络、状态预测网络和状态融合模块；基于深度增强学习算法，构建策略网络；所述策略网络用于根据融合状态输出执行的动作；根据状态融合修正框架和策略网络确定路径规划模型；根据目标位置、无人车位置以及雷达点云信息确定待规划无人车的状态；根据待规划无人车的状态，采用训练好的路径规划模型，得到执行的动作。本申请能够提高无人车的路径规划能力。
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公开(公告)号：CN119536322A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411692654.5
申请日：2024-11-25
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本发明属于水下机器人避碰控制技术领域，具体公开了一种基于多传感器数据融合的水下机器人避碰控制方法、电子设备及存储介质，其方法包括S1、基于光学相机获取的数据并结合图像增强技术进行预处理，得到图像数据集合；S2、基于声呐获取的数据，并基于声呐信号处理算法在数据预处理阶段进行处理，得到距离数据集合；S3、基于管线仪获取的数据，并进行数据预处理，得到管线数据集合；S4、根据得到的图像数据集合、距离数据集合和管线数据集合进行数据融合处理；S5、检测到前方存在障碍物时，依据预设的避碰控制策略进行智能决策，引导机器人绕过障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119107297A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411137421.9
申请日：2024-08-19
IPC: G06T7/00 , G06V10/75 , G06T7/73 , G06V10/764 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455
Abstract: 本发明涉及计算机视觉技术领域，具体涉及一种风机叶片缺陷检测方法，该方法包括：将待检测的风机叶片图像输入预先训练的风机叶片缺陷检测网络模型中，得到待检测风机叶片图像中的缺陷信息，所述缺陷信息包括缺陷位置信息和缺陷类型信息；其中，所述风机叶片缺陷检测网络模型是在YOLOV5网络模型的基础上改进得到的，具体改进之处为：采用DCM可变卷积模块替换YOLOV5网络模型第四层、第六层的C3模块，采用带有位置偏置的Transformer模块替换YOLOV5网络模型第八层的C3模块，在YOLOV5网络模型的第十二层Concat模块之后添加SimAM模块。本发明检测方法满足了风机发电组风叶叶片的实时缺陷检测要求，可以很好地在工业中部署。
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公开(公告)号：CN115167254B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202211040849.2
申请日：2022-08-29
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种基于双边机制的网络化机器人分布式分群控制方法，属于控制技术领域，包括以下步骤：S1：对每个机器人进行网络化，在无循环划分的分组形式上加入双边机制，设计网络化通信拓扑；S2：分析多个机器人的运动学和动力学，搭建拉格朗日型机器人模型；S3：设计自适应力矩控制器，确定分布式分群控制协议；S4：将分布式分群控制协议输送至每个机器人的执行单元，通过分布式的局部控制实现多机器人的协同控制效果。
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公开(公告)号：CN119045484A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411136384.X
申请日：2024-08-19
Abstract: 本发明属于无人艇编队控制技术领域，具体公开了一种基于注意力机制SAC的分布式无人艇编队控制方法、电子设备及存储介质，其方法包括S1、采用同构智能体无人艇组建无人艇编队；S2、将无人艇编队构建为基于领航者‑跟随者框架的无人艇链式编队结构；S3、在无人艇链式编队结构引入注意力机制，用于帮助无人艇链式编队结构处理邻域信息，以实现安全稳定的编队控制；S4、为无人艇链式编队结构中的每个跟随者无人艇设计相应的马尔科夫决策过程；S5、构建基于注意力机制的邻域信息编码模块与决策网络；S6、在仿真环境中对无人艇链式编队结构进行训练。
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公开(公告)号：CN114119424B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111498912.2
申请日：2021-12-09
Applicant: 上海大学
IPC: G06T5/77 , G06T5/50 , G06T5/60 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本发明属于计算机视觉领域，公开了一种基于光流法和多视角场景的视频修复方法，解决了视频中单帧图像不准确和单帧图像中存在噪声的问题。本发明利用多视角场景提供的先验信息，基于条件生成对抗网络进行辅助初步修复；然后将视频修复视为一个像素传播问题，结合视频序列中前后图像帧间信息基于光流法来完成视频序列的修复。本发明可以被应用于智能驾驶车辆视觉系统中，使其可以更好地了解周围环境，辅助智能车辆进行路径选择的决策。
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公开(公告)号：CN113947102B
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202111068237.X
申请日：2021-09-13
Applicant: 上海大学
IPC: G06V10/26 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06V20/56 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G06N3/0455
Abstract: 本发明属于图像处理领域，公开一种主干双路图像语义分割方法，具体为：将图像输入语义分割模型进行特征提取，得到初始特征图；初始特征图经残差网络处理后与经下采样、残差网络处理的初始特征图进行一次语义融合，得到一级融合高分辨率特征图和一级融合低分辨率特征图；一级融合高分辨率特征图经残差网络处理后与经下采样、残差网络处理后的一级融合低分辨率特征图进行二次语义融合，得到三级融合高分辨率特征图和三级融合低分辨率特征图；三级融合高分辨率特征图经残差网络处理后与经下采样、残差网络处理后的三级融合低分辨率特征图进行三次语义融合，得到五级融合特征图；五级融合特征图经解码器上采样，得到图像语义分割结果。
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