公开(公告)号：CN116700239A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310420000.6

申请日：2023-04-19

Applicant: 上海大学

Inventor： 鲍茁野 ,  宋锐 ,  罗均 ,  彭艳 ,  曹宏昊 ,  程顺才

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于分布式并行遗传算法的多无人艇目标海域保卫巡逻路径规划方法，步骤为：S1，根据区域被入侵风险和无人艇的探测范围将要保卫的海域划分为若干个待巡逻区域，每个待巡逻区域的中心点作为巡逻点；S2，采用k‑means算法对巡逻点进行聚类，根据无人艇数量将巡逻点划分至不同簇类中；S3，将划分好的巡逻点信息分配给各无人艇，无人艇集群并行采用改进遗传算法进行路径规划，得到原始最优巡逻路径；S4，对原始最优巡逻路径做平滑操作，得到最终规划巡逻路径。本发明针对海域保卫场景，利用k‑means算法与遗传算法相结合进行多无人艇路径规划，规划的路线具有较高的区域覆盖率和防止被规避率，弥补了海域保卫任务下路径规划领域的研究空缺。

公开(公告)号：CN113723805B

公开(公告)日：2023-08-04

申请号：CN202111002293.3

申请日：2021-08-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 谢少荣 ,  程顺才 ,  瞿栋 ,  刘东柯 ,  陈双双 ,  邓伟 ,  鲍茁野

IPC: G06Q10/0631

Abstract: 本发明公开了一种无人艇复合任务分配方法及系统，方法包括基于区域探测任务和分解的严格双艇合作复合任务，构建各个无人艇的捆绑包；利用重广播机制对无人艇的捆绑包进行实时的重广播；对于重广播发送完自身信息的无人艇，基于之前收到其他无人艇传来的信息进行数据共识和重广播机制，并当在循环次数阈值内中标列表和获胜无人艇列表都未改变，任务分配完成。本发明将严格双艇完成复合任务进一步分解为必须由两个类型的无人艇相互合作完成的子任务，继而使得无人艇的任务分配方案能够应对更加复杂的现实作战环境任务要求，且在任务分配过程中为同步等待其他无人艇的共识信息所花费的时间大大缩短，无需同步等待。

公开(公告)号：CN113723805A

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202111002293.3

申请日：2021-08-30

Applicant: 上海大学

Inventor： 谢少荣 ,  程顺才 ,  瞿栋 ,  刘东柯 ,  陈双双 ,  邓伟 ,  鲍茁野

IPC: G06Q10/06

Abstract: 本发明公开了一种无人艇复合任务分配方法及系统，方法包括基于区域探测任务和分解的严格双艇合作复合任务，构建各个无人艇的捆绑包；利用重广播机制对无人艇的捆绑包进行实时的重广播；对于重广播发送完自身信息的无人艇，基于之前收到其他无人艇传来的信息进行数据共识和重广播机制，并当在循环次数阈值内中标列表和获胜无人艇列表都未改变，任务分配完成。本发明将严格双艇完成复合任务进一步分解为必须由两个类型的无人艇相互合作完成的子任务，继而使得无人艇的任务分配方案能够应对更加复杂的现实作战环境任务要求，且在任务分配过程中为同步等待其他无人艇的共识信息所花费的时间大大缩短，无需同步等待。