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公开(公告)号：CN109213164A
公开(公告)日：2019-01-15
申请号：CN201811042089.2
申请日：2018-09-07
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于水面无人艇船体模型的模型预测控制的高速紧急避障策略。该策略分为到达目标点的路径规划导航策略和紧急避障策略。没有障碍物或没到达避障范围且有碰撞风险或结束避障，启用导航策略。到达避障范围且有碰撞风险，启用避障策略。但是传统的局部避障方法很少考虑到船体动力学的影响，且只适合低速不紧急的场景。该策略考虑了船体动力学对无人艇导航避障的影响，使对水面无人艇的控制更接近真实物理场景，有效地解决了导航避障输出的状态是控制器无法达到的情况；使用了模型预测控制，用模型可以精确地预测未来行为，在避障过程中对无人艇和障碍物的信息有一个前瞻性的预判，使避障的效果更优适合高速且紧急的场景。
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公开(公告)号：CN106828829A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710040193.7
申请日：2017-01-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公布了一种无人艇回收布放的自动连接装置，主要包括连接引导机构、连接矫正机构、连接固定机构以及钢缆连接机构四大部分；包括下磁铁，上磁铁，上连接构件，下连接构件，钢缆连接构件，第一液压机构，第二液压机构，驱动元件，连杆，固定连接件，矫正板，第三液压机构。本装置结构简单可靠，操作方便，能够实现无人艇布放回收时布放回收机构的自动连接，减少了无人艇布放回收时的人力物力，使无人艇布放回收更加方便快捷。
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公开(公告)号：CN106525656B
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN201611079191.0
申请日：2016-11-30
Applicant: 上海大学
IPC: G01N11/04
Abstract: 本发明公开了一种便携式粘度检测装置，由长柱塞、短柱塞、微通道、刻度盖板、推杆插销孔、注射器和推杆插销组成。具有锥度的柱塞和孔相配合，实现开关作用。刻度盖板和微通道构成液体流动的通道，注射指示点和刻度线可提示注射器的注射位置和出液口液滴的长度。采用已知粘度的液体做参照，在任意环境温度下测量，根据汇流通道内两液体的长宽比值，就可知道被测液体和已知粘度液体的体积比，从而求得两液体的粘度比，得出被测液体在该环境温度下的粘度值。本发明利用泊肃叶公式，精确得出被测液体的粘度，受外界环境影响小，对操作设备要求低。本发明装置组成构件少、体积小，配合精度高，单根注射器操作方便，具有测量精度高、便携性强的优点。
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公开(公告)号：CN109460035A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811550304.X
申请日：2018-12-18
Applicant: 国家海洋局北海海洋工程勘察研究院(青岛环海海洋工程勘察研究院) , 上海大学
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0206
Abstract: 一种无人艇高速状态下的二级自主避障系统及避障方法，提供了了一种设置在无人艇上的AIS设备、微波雷达、毫米波雷达、激光雷达、无人艇的嵌入式工程控制机和船体控制模块，以及分别利用AIS设备和微波雷达、毫米波雷达和激光雷达探测远距离和近距离的障碍物目标，并采用不同的避障方法的选择。本发明能够在保证无人艇安全行驶的前提下，减少无人艇因避障而带来的额外消耗，进而有效的提高无人艇的有效航速和航程，效果显著。
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公开(公告)号：CN109358615A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811042047.9
申请日：2018-09-07
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了基于传感器检测障碍物速度误差的无人水面艇VO避障方法。速度障碍法是一种普遍应用在无人水面艇(unmanned surface vehicle,USV)上的动态避障方法。由于VO法是建立在速度空间上，所以障碍物的速度误差会对无人艇避障产生影响，但原始的速度障碍法未考虑无人水面艇运动学性能与障碍物运动信息误差的影响，或是用离散化逼近法表示最终的碰撞VO区域，不能完全覆盖危险区域。且提出基于传感器检测障碍物误差的无人水面艇改进的VO避障方法，能完全覆盖所有危险区域。且经过仿真验证，能避开动态障碍物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106525656A
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201611079191.0
申请日：2016-11-30
Applicant: 上海大学
IPC: G01N11/04
CPC classification number: G01N11/04
Abstract: 本发明公开了一种便携式粘度检测装置，由长柱塞、短柱塞、微通道、刻度盖板、推杆插销孔、注射器和推杆插销组成。具有锥度的柱塞和孔相配合，实现开关作用。刻度盖板和微通道构成液体流动的通道，注射指示点和刻度线可提示注射器的注射位置和出液口液滴的长度。采用已知粘度的液体做参照，在任意环境温度下测量，根据汇流通道内两液体的长宽比值，就可知道被测液体和已知粘度液体的体积比，从而求得两液体的粘度比，得出被测液体在该环境温度下的粘度值。本发明利用泊肃叶公式，精确得出被测液体的粘度，受外界环境影响小，对操作设备要求低。本发明装置组成构件少、体积小，配合精度高，单根注射器操作方便，具有测量精度高、便携性强的优点。
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公开(公告)号：CN106044705A
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201610531551.X
申请日：2016-07-08
Applicant: 上海大学
CPC classification number: B82B3/0004 , B82B3/0042 , B82B3/0066 , B82Y40/00
Abstract: 本发明涉及一种纳米结构定向有序组装装置，包括基底、导管、液体泵、控制器、进液口、阿基米德通道、出液口、移动平台和电机，所述基底固定在移动平台的上方，所述阿基米德通道固定在基底上，所述进液口位于基底的中心位置，即阿基米德通道的起始位置，所述出液口位于阿基米德通道的边缘位置，所述导管连接进液口和液体泵，所述移动平台和出液口间隔一定距离，能够相对运动，电机位于移动平台侧面，控制移动平台的位置和移动速度，控制器控制液体泵和电机。本发明可以对金属、非金属或生物等材料组装，实现单纳米结构依次顺序排列，快速精确收集组装。
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公开(公告)号：CN104807877A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510210603.9
申请日：2015-04-28
Applicant: 上海大学
IPC: G01N27/64
Abstract: 本发明公开了一种基于样品无处理快速检测的大气压离子源串联质谱系统，由电喷雾萃取离子源和质谱仪串联，并结合空气动力辅助离子源组成，空气动力辅助系统包括离子传输管、空气抽速系统，带电离子在空气抽速的作用下沿着传输管向质谱口移动，并在移动过程中进一步去溶剂化，在质谱口附近，带点样品在电场力的作用下进入质谱口，其它组分则在空气抽速的作用下被抽滤掉。本发明大气压离子源能够实现样品无需预处理直接电离，生成可以被质谱检测的带电离子，检测灵敏度高，几秒内完成检测，采用现代质谱技术，具有检测速度快，且操作简便、消耗低，环境友好的特点。
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公开(公告)号：CN102166699B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201110136523.5
申请日：2011-05-25
Applicant: 上海大学
IPC: B21L3/02
Abstract: 本发明涉及一种锚链横档自动焊接装置。它包括主动导向轮、被动导向轮、传输工作台、支架、夹紧机构、焊接机器人。主动导向轮和被动导向轮分别位于传输工作台4两端,主动导向轮带动锚链在传输工作台上移动，传输工作台每隔一定距离设置一个开口，为机器人焊接工作位，根据需求可以设置多个焊接工作位，在每个焊接工位具有焊接夹紧机构，本发明能保证链条在传输过程中精确定位和链条姿态精度，从而保证焊接质量，适用于锚链自动焊接过程中链条的传输、夹紧和焊接。
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公开(公告)号：CN102670094A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201210174041.3
申请日：2012-05-31
Applicant: 上海大学
IPC: A47J43/044
Abstract: 本发明涉及一种带温度显示搅拌杯。它包括杯体，温度传感器，搅拌棒，塞子，杯盖，固定螺丝，电路开关，电路板，液晶安装板，液晶显示器，杯盖顶层。温度测量显示电路通过2颗1.5V纽扣电池供电。搅拌杯采用了螺旋式搅拌棒，增加了搅拌面积；搅拌棒上安装有温度传感器，可以测出杯中液体的温度，便于使用者选择合适的温度泡制各类速溶食品，也可防止用户误喝高温饮品而被烫伤。
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