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公开(公告)号：CN111309010A
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN202010108235.8
申请日：2020-02-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于仿生机器人的无人艇海底地形测绘控制系统及其控制方法，该测绘系统包括母船-无人艇-仿生机器人三级控制系统，该系统能够通过母船在线绘制海图，并且通过无人艇与仿生机器人协作的方式实现对不同类型海域的测绘工作，此外针对深海复杂地形可以利用仿生机器人编队实现360°全方位的图像信息采集。本发明解决了传统海底地形测绘方法中测绘范围小、测量效率低、通信成本高的问题。
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公开(公告)号：CN112015182B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202010915645.3
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的无人艇编队巡逻控制系统及控制方法。该系统或方法能够根据不同任务指令实现无人艇单艇巡逻和多艇编队围堵可疑目标，既保证了单艇的灵活性，又能在出现敌情或者异常情况时做到快速出击；该发明利用无人机作为无人艇和控制台的通信中介，不仅可以进行空中监控增大巡逻视野，还可以扩大巡逻范围提高巡逻效率；控制台可以随时选择介入无人机‑无人艇巡逻系统，避免发生错误攻击。
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公开(公告)号：CN109884729A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910288383.X
申请日：2019-04-11
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇应用技术领域，具体涉及一种无人艇与机器鱼协作的水雷检测控制系统及水雷检测方法，包括设于无人艇上的中央控制器以及与中央控制器相连接的供电模块、数据采集模块、远程操作平台和机器鱼群模块；数据采集模块采集艇体的相关信号，经中央控制器传输至远程操作平台；远程操作平台接收并显示信号；远程操作平台对中央控制器发出指令，中央控制器接收指令并对机器鱼群模块发出水雷检测指令，机器鱼群模块接收指令，并将检测结果信号经中央控制器无线传输至远程操作平台。本发明以无人艇为载体，以机器鱼为测量主体，突破海域限制，提高水雷检测的安全性；对每条机器鱼划分不同的检测区域，同时进行水雷检测，提高水雷检测效率。
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公开(公告)号：CN111986518B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202010895656.X
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种无人艇协同通信控制系统，系统包括：无人机、无人机辅助装置和多个无人艇；无人机辅助装置设置在无人机上；无人机辅助装置包括：基站、数据采集模块、飞行控制中心和微型计算中心；无人艇包括：导航装置、工控机、交换机、底层控制系统和无线通讯装置；基站发射无线通讯信号，以使覆盖范围内的各艘无人艇接入无人机通信系统；当无人机到达期望位置后，微型计算中心通过基站向覆盖范围内的无人艇发送任务指令；工控机根据任务指令控制底层控制系统中的左、右螺旋桨进行轨迹跟踪或路径规划或定点航行。本发明通过一架无人机对多艘无人艇进行航行控制，降低了系统复杂度，减少了设备冗余，增强了无人艇协同编队通信控制系统的可移植性。
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公开(公告)号：CN111309010B
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202010108235.8
申请日：2020-02-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种基于仿生机器人的无人艇海底地形测绘控制系统实现的控制方法，该测绘系统包括母船‑无人艇‑仿生机器人三级控制系统，该系统能够通过母船在线绘制海图，并且通过无人艇与仿生机器人协作的方式实现对不同类型海域的测绘工作，此外针对深海复杂地形可以利用仿生机器人编队实现360°全方位的图像信息采集。本发明解决了传统海底地形测绘方法中测绘范围小、测量效率低、通信成本高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111469131A
公开(公告)日：2020-07-31
申请号：CN202010389366.8
申请日：2020-05-10
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开一种装配机械臂的无人艇水面垃圾清理控制系统及方法，该系统包括数据采集模块、数据处理模块、数据存储模块、中央控制器以及与其相连接的机械臂系统。发明中通过设置机械臂拾取垃圾的位置点取代遍历任务区的连续作业形式，进而降低能耗；同时利用摄像头和激光雷达实现标定点外盲区位置的垃圾清理工作。本发明实现了全自动化的水面垃圾清理和分类工作，解决了传统方法中效率低、能耗高、人工成本高的问题。
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公开(公告)号：CN112130549A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN201910546771.3
申请日：2019-06-24
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明属于无人艇应用技术领域，具体涉及一种工作模式可变的无人艇编队控制系统和控制方法，包括无人艇编队和与无人艇编队无线连接的地面基站；无人艇编队多个无人艇；每个无人艇上均设有中央控制器和与中央控制器相连接的供电模块、数据采集模块和通信模块；供电模块还与数据采集模块和通信模块相连接；数据采集模块采集艇体的位置及艏向信号、雷达探测信号、视频信号和声呐探测信号，并传输至中央控制器，中央控制器将信号处理后经通信模块传输至地面基站，地面基站接收信号并对信号进行处理后，对无人艇编队的工作模式进行调整。与传统的海上巡逻技术相比，提高了巡逻安全性，并且，在海上巡逻的同时实现对驱逐目标的驱逐。
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公开(公告)号：CN112015182A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010915645.3
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于无人机的无人艇编队巡逻控制系统及控制方法。该系统或方法能够根据不同任务指令实现无人艇单艇巡逻和多艇编队围堵可疑目标，既保证了单艇的灵活性，又能在出现敌情或者异常情况时做到快速出击；该发明利用无人机作为无人艇和控制台的通信中介，不仅可以进行空中监控增大巡逻视野，还可以扩大巡逻范围提高巡逻效率；控制台可以随时选择介入无人机-无人艇巡逻系统，避免发生错误攻击。
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公开(公告)号：CN111897351A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010914859.9
申请日：2020-09-03
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明涉及一种基于仿生鱼的无人艇水下考古控制系统及方法。该系统包括无人艇和仿生鱼，无人艇上配置有定位系统、声呐、控制中心、仿生鱼投放回收装置、数据整理模块、第一通信模块和第一存储模块，主要负责调查目标的测深和数据融合存储；仿生鱼配有惯性导航系统、高清相机、驱动系统、控制系统、数据分析模块、第二通信模块、第二存储模块，主要负责调查目标的检测和数据筛选；本发明以无人艇为载体，仿生鱼为水下考古调查目标检测主体，能够有效解决下沉深度和水下作业时间有限的问题，降低水下考古调查工作的风险和人员成本，增大调查范围提高调查效率。
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公开(公告)号：CN109782799A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910071952.5
申请日：2019-01-25
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/10 , G01D21/02 , G05B19/042
Abstract: 本发明属于无人艇应用技术领域，具体涉及一种基于机器鱼的无人艇环境检测控制系统及检测方法，包括无人艇上的中央处理器以及与中央处理器相连接的供电模块、应用模块、数据采集模块和远程监控模块；供电模块包括电源模块，电源模块与中央处理器、数据采集模块和应用模块相连接；应用模块包括智能投放装置以及与智能投放装置相配合的机器鱼；数据采集模块包括船体监测器和海面环境监测器，船体监测器包括磁罗盘、加速计和GPS接收机，海面环境监测器包括风速监测器和风向监测器；远程监控模块包括遥控器以及操控界面。本发明以无人艇为载体，机器鱼为测量主体，能够突破地域限制，提高对海域环境检测及测绘的效率和准确度。
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