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公开(公告)号：CN116627154B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202310681898.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D101/10 , G05D109/20
Abstract: 本发明涉及一种基于位姿预测和轨迹优化的无人机引导降落方法及无人机，所述方法在近距离降落过程的具体步骤如下：当无人机在中距离跟踪过程中着降角度达到降落阈值，进入预着降状态；获取当前目标降落物的运动状态，通过卡尔曼滤波算法预测目标降落物运动状态；将预测的目标降落物的运动过程与设定的偏航运动角比较，判断目标降落物的运动状态是否稳定以及无人机是否进入着降状态；进入着降状态后，保持着降角度不变进行着降，根据当前的姿态和动力学结构构建初始降落轨迹；通过贝塞尔曲线优化初始降落曲线，找到最优降落轨迹；无人机基于最优降落轨迹降落到目标降落物上。与现有技术相比，本发明提升了多旋翼无人机在视觉引导降落上的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN117284281B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311250845.1
申请日：2023-09-26
Applicant: 上海大学
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/14
Abstract: 本发明涉及汽车智能驾驶领域，具体公开一种基于激光雷达的车载AR‑HUD智能驾驶系统，本发明通过获取汽车行驶路段的路况信息，分析汽车的适宜行驶速度，判断汽车的行驶速度是否需要调节，并获取汽车的行驶速度调节信息，提高汽车行驶速度监测的智能性，保障汽车的行驶安全和行驶效率；获取汽车当前的行驶姿态信息，判断汽车的行驶姿态是否需要校正，并获取汽车的行驶姿态校正信息，提高汽车行驶姿态监测的智能性，保障汽车的行驶安全；获取汽车当前行驶路线的障碍物信息，判断汽车当前行驶路线是否需要优化，并获取汽车的优化行驶路线，提高汽车行驶路障监测的智能性，能够识别障碍物和规避路障，做出安全的驾驶决策。
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公开(公告)号：CN117109647B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311081536.6
申请日：2023-08-25
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种动态视觉传感器性能测试装置及测试方法，本发明涉及动态视觉传感器测试设备技术领域；该动态视觉传感器性能测试装置，包括测试台，测试台上端面后部安装有用于放置动态视觉传感器的放置台，测试台上端面安装有用于对动态视觉传感器捕捉测试的横向移动机构，横向移动机构包括固定连接在测试台上端面的滑座，滑座前端面右部通过连接块固定连接有电动伸缩杆，本发明通过弹性拉索拉伸后快速释放的方式带动测试物体快速移动，使得测试物体的移动速度能够迅速达到测试所需速度的最低速度值，且还能够对测试物体的移动速度进行灵活调节，提高了测试的灵活性和准确性。
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公开(公告)号：CN116026590A
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202211507042.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 上海大学
IPC: G01M13/045 , G06F18/24 , G06F18/214 , G06F18/23 , G06N3/088 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种自监督的轴承故障诊断方法，包括：结合对比学习和聚类算法，自监督的基于对比聚类任务进行轴承故障分类，利用预训练的数据集进行预训练，得到预训练模型；对预训练模型微调进行再训练，得到深度模型，将微调模型投入真实工业环境中使用。
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公开(公告)号：CN117292205B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202311424234.4
申请日：2023-10-30
Applicant: 上海大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/44
Abstract: 本发明涉及一种基于改进的鲁棒稀疏线性判别分析的图像分类方法和系统。分类方法包括如下步骤：在数据输入模块中输入图像数据集，并存储于数据库中；提取数据库中的图像数据集，在数据特征提取模块中从所述图像数据集提取图像特征；将所述提取的图像特征输入数据分析模块中，并使用RSLDA+方法进行数据的分析处理；以及将所述分析处理的结果输入图像分类模块，并在图像分类模块中执行图像的分类。分类系统包括数据输入模块、数据特征提取模块、数据分析模块和图像分类模块。本发明针对图像分类方法抗噪声较差的问题提出了RSLDA+方法，有效地提升图像特征矩阵的可解释性，能够显著提高图像分类的精准度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118817312A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411113728.5
申请日：2024-08-14
Applicant: 上海大学
IPC: G01M13/045 , G06N3/047 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及一种基于多核判别联合概率最大均值差异的轴承故障诊断方法和系统。故障诊断方法包括如下步骤：将采集到的原始振动信号构建标签源域与无标签目标域；提取所述源域与所述目标域的特征，依次输入全连接层；使用源域数据训练神经网络，构建独热码矩阵和伪标签矩阵；计算所述神经网络的经验风险；计算多核判别联合概率最大均值差异；构建深度联合概率适应网络；构建整体目标函数；将所述整体目标函数放入所述深度联合概率适应网络执行训练，使用训练好的深度联合概率适应网络执行故障诊断。本发明提出的故障诊断方法，在整体对齐源域分布和目标域的分布的基础上，增加了不同类之间的距离，保证了模型的迁移性和可鉴别性。
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公开(公告)号：CN118034308B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410267320.7
申请日：2024-03-08
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于图像处理的全覆盖路径规划方法和系统。该方法包括：获取目标区域的栅格地图；执行图像预处理；得到极值点坐标；确定凹点；将图像分割为凸子图像；执行凸子图像预处理；形成往复路径的序列；计算所述往复路径的当前覆盖比例；将A*算法用于全局路径规划，将TEB算法用于局部路径规划和避障。本发明基于图像的地图分割方法，将凹地图划分为凸子图像。对于每个凸子图像，为机器人控制器生成一批航点。连接这些凸子图像，以实现对整个区域的完全覆盖。此外，本发明还提出一种依赖于图像像素的当前覆盖比例计算方法，可以在可视化界面中实时地展示覆盖率。
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公开(公告)号：CN116627154A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310681898.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于位姿预测和轨迹优化的无人机引导降落方法及无人机，所述方法在近距离降落过程的具体步骤如下：当无人机在中距离跟踪过程中着降角度达到降落阈值，进入预着降状态；获取当前目标降落物的运动状态，通过卡尔曼滤波算法预测目标降落物运动状态；将预测的目标降落物的运动过程与设定的偏航运动角比较，判断目标降落物的运动状态是否稳定以及无人机是否进入着降状态；进入着降状态后，保持着降角度不变进行着降，根据当前的姿态和动力学结构构建初始降落轨迹；通过贝塞尔曲线优化初始降落曲线，找到最优降落轨迹；无人机基于最优降落轨迹降落到目标降落物上。与现有技术相比，本发明提升了多旋翼无人机在视觉引导降落上的稳定性和准确性。
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公开(公告)号：CN117312953B
公开(公告)日：2025-04-11
申请号：CN202311280342.9
申请日：2023-09-28
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种基于典型相关分析快速算法的多视角数据分类方法和系统。分类方法包括如下步骤：在数据输入模块中输入多视角数据，进行预处理，存储于数据库中；提取数据库中的数据，在数据计算模块中计算相似度矩阵和协方差张量；将数据计算模块中计算得到的相似度矩阵和协方差张量输入结果产出模块，在结果产出模块中计算得出特征提取后的矩阵，并对矩阵进行分类。分类系统包括数据输入模块、数据计算模块和结果产出模块。本发明针对多视角数据分类精度不高问题提出了NLLTCCA的方法，解决了目前张量典型相关分析在处理多视角数据时用时过长的问题，提高了多视角数据的分类准确率，减少了模型的训练时间和训练成本，增强了模型的可移植性。
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公开(公告)号：CN118535839A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410623608.3
申请日：2024-05-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种分布式稀疏约束优化方法、系统、计算机系统及介质。优化方法包括如下步骤：构建分布式稀疏约束优化方程；构建所述分布式稀疏约束优化方程的拉格朗日方程；使用交替最小化方法求解所述拉格朗日方程，得到优化框架；使用牛顿增强拉格朗日算法求解所述优化框架；依次计算迭代，得到优化结果。本发明提出的分布式稀疏约束优化方法，集成了l2,0范数和Stiefel流形约束，确保了约束在整个优化过程中的有效性，从而提高优化效率和性能；本发明提出的牛顿增强拉格朗日算法，能够稳健地处理不同类型的稀疏约束优化问题，即使在数据不完美或存在噪声的情况下也能保持性能。
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