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公开(公告)号：CN118709517A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410606546.5
申请日：2024-05-16
Applicant: 上海大学
IPC: G06F30/27 , G06F30/28 , G06N3/042 , G06N3/0475 , G06N3/0455 , G06N3/094 , G06N5/04 , G06F111/10 , G06F119/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及海洋表面温度预测技术领域，公开了一种基于海洋观测物理增强数据的图神经网络海表温度预测方法、电子设备和存储介质。方法包括训练生成对抗网络、训练编码器、生成物理增强数据、自适应尺度识别、跨尺度图神经网络、空间交互图神经网络等过程。本发明将物理知识从观测数据转移到数值模型数据中，物理知识的引入可以更好地模拟复杂海洋动力学环境中海表温度随时间的变化情况，使传统方法中的长期偏差问题得到缓解，显著提高海表温度长期预测的准确性。通过强调具有较高显著性得分的连接，并限制较低得分的连接，显著降低了模型的时间和空间复杂度，使其适用于海表温度的长时间序列预测，提升了预测精度和运行效率。
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公开(公告)号：CN119520110A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411673255.4
申请日：2024-11-21
Applicant: 上海大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明涉及一种非完备系统信息下的隐匿数据注入攻击构建及应对方法，包括基于信息物理系统中物理系统特性，建立测量矩阵及系统模型；基于系统模型，建立攻击模型，在单未知参数情形下，构建躲避残差检测的第一隐匿数据注入攻击关系式；基于第一隐匿数据注入攻击关系式，构建多未知参数情形下能躲避残差检测的第二隐匿数据注入攻击关系式；基于最小生成树提出参数信息保护策略，以第一隐匿数据注入攻击关系式和第二隐匿数据注入攻击关系式均失效为目标，得到需要保护的核心参数及最小参数量，应对非完备系统信息下的隐匿数据注入攻击。与现有技术相比，本发明可辅助信息物理系统管理者评估系统安全风险、识别系统关键信息要素、优化参数保护策略。
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公开(公告)号：CN118644519A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410490378.8
申请日：2024-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于无人艇跟踪技术领域，具体公开了一种基于改进运动模型和Re‑ID的无人艇跟踪方法及其设备和可读存储介质，其方法包括S1、制作无人艇数据集，获取包括无人艇信息的视频数据；S2、采用YOLOV5模型对步骤S1中得到的视频数据进行目标检测，定位目标在视频数据中的位置；S3、构建基于交互式平方根容积卡尔曼的轨迹预测算法，预测目标在视频数据中下一帧的位置，输出结果；S4、构建基于改进运动模型和Re‑ID目标检测和跟踪方法的重识别模型，提取无人艇的表观特征，对步骤S3中输出的结果进行算法匹配，输出跟踪结果；S5、对模型进行训练；模型训练包括无人艇检测模型以及表观模型的训练，用于训练合适的模型权重。
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公开(公告)号：CN118942082A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411041513.7
申请日：2024-07-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明本发明涉及计算机深度学习和目标检测技术领域，具体涉及一种基于Gumbel分布采样和不确定性融合的多模态三维目标检测方法，步骤为：S1、获取包含待检测目标的场景的原始点云数据集和原始图像；S2、利用Gumbel‑Softmax函数对原始点云数据集进行分布采样，从原始点云数据集中选择出代表性点云，得到代表性点云子集；S3、通过点云特征提取模型对代表性点云子集进行进行特征提取，得到点云特征；S4、利用图像特征提取模型对原始图像进行特征提取，得到图像特征；S5、采用不确定性融合模块将点云特征信息与图像特征信息进行融合，得到融合特征；S6、将融合特征输入到检测头中，进行目标的检测识别。本发明目标检测方法的检测精度高，鲁棒性好。
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公开(公告)号：CN116430910A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310423440.7
申请日：2023-04-20
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供了一种无人艇双轴云台及其控制方法，包括：在无人艇上安装电滑环，将双轴云台固定在电滑环上，将工业相机和/或激光雷达安装在双轴云台上；在双轴云台平面方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转360°以获取信息；在双轴云台俯仰方向上，工业相机和/或激光雷达能够旋转180°以获取信息；在双轴云台上安装单片机；单片机连接陀螺仪，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的加速度；单片机连接磁力计，以获取工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角速度；通过单片机主控单元使用IMU四元数姿态解算，得出工业相机和/或激光雷达的俯仰轴和偏航轴的角度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119575984A
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202411744292.X
申请日：2024-11-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于深度强化学习的无人艇目标追踪决策控制方法，建立无人艇运动模型以获得无人艇当前运动状态；建立目标追踪任务奖励函数；基于软演员‑评论家算法构建深度强化学习网络模型，初始化；获取目标船舶的当前位置和预测位置；利用深度强化学习网络模型得到无人艇最优控制策略和更新后的无人艇运动状态；随机选取控制策略以得到更新后的目标船舶运动状态，将所述更新后的无人艇运动状态和更新后的目标船舶运动状态作为训练样本存储在经验池，当未追上目标船舶时重复以上过程；当追上目标船舶时从经验池中随机采样以更新所述深度强化学习网络模型参数。本发明提升无人艇的智能决策能力和跟踪性能，推动其在民用和军用领域的应用发展。
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公开(公告)号：CN116486252A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310196909.8
申请日：2023-03-03
Applicant: 上海大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/82 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/25 , G06V10/20
Abstract: 本发明属于海上搜救领域，具体涉及一种基于改进的PV‑RCNN目标检测算法的智能化无人搜救系统与方法。针对传统PV‑RCNN算法中稀疏卷积方式无法兼顾感受野大小和卷积速度的问题，本发明提出了一种改进的PV‑RCNN目标检测算法。该方法采用自适应改变感受野大小的稀疏卷积方式，同时还对被检测目标的点云数据进行分类，使搭载有PV‑RCNN算法的检测艇在水面可以自适应地调整自身角度来获得更丰富的船体语义信息，提高对目标的检测精度。本发明的智能化搜救系统通过融合激光雷达和改进的PV‑RCNN目标检测算法的优点，提高了目标搜寻的能力，在搜救目标地点附近能够自主感知分析和检测，具有较高的检测和识别速度，提高救援速度。
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公开(公告)号：CN115792912A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211587579.7
申请日：2022-12-09
Applicant: 上海大学
IPC: G01S13/937 , G01S7/41 , G01C1/00 , B63B35/00 , G06V20/56 , G06V10/762 , G06V10/80
Abstract: 本发明属于无人艇目标检测领域，公开了一种弱观测条件下基于视觉与毫米波雷达融合的水面无人艇环境感知方法及系统，该方法通过使用视觉相机与毫米波雷达采集无人艇周围水面环境数据，并使用惯性测量单元收集无人艇自身姿态信息；对毫米波雷达点云数据进行聚类，滤除杂波并识别目标，同时结合惯性测量单元测得的无人艇位姿信息，将识别的目标投影到图像坐标系中；通过深度神经网络框架检测水面环境中多尺度目标，将毫米波雷达投影目标、深度目标检测网络检测结果以及非极大值抑制处理前的锚框信息进行融合，输出最终的感知结果。本发明能够有效降低弱观测环境中传感信息不完备与不确定性的不良影响，为其后续的自主决策提供了重要信息。
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公开(公告)号：CN115791179A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211507266.6
申请日：2022-11-29
Applicant: 上海大学
IPC: G01M13/045 , G06F18/24 , G06F18/213 , G06F18/23213 , G06F18/214 , G06N3/045 , G06N3/0895
Abstract: 本发明提供了一种基于聚类算法的自监督轴承故障诊断方法，包括：对大样本数据集进行预训练，使用大样本数据集代替先验知识；以及对振动信号所自带的信息进行特征提取，并利用振动信号所自带的信息的特征进行对比学习和聚类算法，以辅助模型预训练。
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公开(公告)号：CN120010491A
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202510167091.6
申请日：2025-02-14
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/30
Abstract: 本发明涉及一种基于应力强度模型的限制水域安全航线辅助决策方法，首先在智能船舶航行过程中引入艏向角扰动ψb，模拟真实环境下的航迹偏移，使其偏离设定路径和航向；计算船舶在路径跟踪控制器的作用下恢复至规定路径和航向时的航迹偏移，利用自主航行模块控制船舶回归预定航线，并记录最大横偏距ηmax；接着，根据航迹偏移与航道空间的关系，采用应力强度模型估算船舶与岸壁发生碰撞的概率；基于碰撞概率评估航线的安全性，辅助决策最优安全航线。本发明首先综合评估智能船舶应对航迹偏移扰动的调整能力，并分析其与航道空间的安全承受能力之间的关系，从而实现航行安全性的量化评估。为智能船舶在限制水域下提供安全航线决策支持。
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