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公开(公告)号：CN119732259A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411962184.X
申请日：2024-12-30
Applicant: 上海大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明涉及一种成熟果实采摘方法，包括以下步骤：根据果实的生长特点，预设机械臂的预采摘位置和末端执行器的预采摘姿态；获取待采摘果实的图像，分析检测得到成熟果实茎秆在相机坐标系下的位置信息和姿态信息；将成熟果实茎秆在深度相机坐标系下的位置信息变换到在机械臂基座坐标系下的位置信息，进行路径规划并确定辅助采摘中间点、剪切位置和辅助回退中间点；机械臂从预采摘位置沿规划路径移动到辅助采摘中间点调整末端执行器角度后直线移动到剪切位置，通过末端执行器对成熟果实进行剪切和夹持并沿原路径直线回退到辅助回退中间点；移动到预先设定的释放位置释放采摘到的成熟果实，完成采摘。与现有技术相比，本发明提高了采摘成功率和效率。
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公开(公告)号：CN119632011A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411994641.3
申请日：2024-12-31
Applicant: 上海大学
IPC: A01M7/00
Abstract: 本发明涉及一种施药供药分离式大棚植保机器人的电气控制系统，所述系统包括环境感知模块、供药施药控制模块、运动控制模块和安全模块；环境感知模块用于获取大棚内的环境信息与机器人当前位置信息；供药施药控制模块，控制机器人施药部分与供药部分协同进行药液的喷洒并检测连接机器人施药部分与供药部分的供药水管的松紧程度；运动控制模块，接收环境感知模块的信息，控制机器人运行；安全模块，实时监测机器人当前位置与大棚内障碍物之间的距离，对机器人进行安全保护。与现有技术相比，本发明能够控制施药供药分离式的大棚植保机器人，确保机器人在运作过程中机器人供药部分与机器人施药部分能够良好配合，提高施药工作效率。
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公开(公告)号：CN117990034A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410141519.5
申请日：2024-01-31
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种采棉机电子仿形自动标定方法、系统、设备及介质，该方法包括以下步骤：实时采集采棉机电子仿形中每个电子仿形传感器的模拟信号；基于模数转换方法，将所述模拟信号转换为ADC编码值；判断所述ADC编码值是否在预先设定的ADC编码界限值内，若是，则不做任何操作，若否，则将所述ADC编码界限值更新为ADC编码值；基于所述判断结果，标定所述ADC编码值和采棉机采头的实时离地高度之间的计算关系，完成标定过程。与现有技术相比，本发明具有不受场地限制，操作非常简单、快速等优点。
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公开(公告)号：CN117885942A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410114841.9
申请日：2024-01-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 一种圆包式采棉机缠膜过程中可靠断膜控制方法，包括获取标称送膜齿数，该标称送膜齿数指圆包式采棉机从缠膜启动到断膜，光电转速传感器检测与送膜辊同轴的齿轮输出的脉冲数,每转过1齿输出1个脉冲信号；缠膜过程中，获取实时实际送膜齿数，并与所述标称送膜齿数比较，如小于预设误差范围且检测到标签，或者大于预设上偏差，则进行断膜处理，否则即使检测到标签也不进行断膜处理。本发明在缠膜过程中，根据实际送膜齿数和标称送膜齿数的对比，实现对断膜位置的可靠控制。
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公开(公告)号：CN116465410A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310437383.8
申请日：2023-04-23
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明涉及一种局部路径规划方法、装置、四轮差速机器人及存储介质。通过该规划方法对四轮差速机器人进行局部路径规划，步骤包括：基于四轮差速底盘运动学模型，建立约束方程；构建改进TEB算法模型，所述改进TEB算法模型设置有速度和角速度的联合约束以及相邻位姿时间间隔的限制；基于g2o图优化框架，求解改进TEB算法模型；设定改进TEB算法模型参数，进行局部路径规划。本发明能够解决传统TEB算法进行局部路径规划时存在稳定性不高的问题，使局部路径更为平滑，更有利于机器人进行路径跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112162553A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010998660.9
申请日：2020-09-22
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种采棉机自动对行控制系统，包括航向偏差角传感器、行走速度传感器、后轮转向角度传感器和自动对行控制器；航向偏差角传感器安装在采棉机的采头上，用于检测航向偏差角，并输出航向偏差角信号给自动对行控制器；行走速度传感器用于检测前轮转速，并输出行走速度脉冲信号到自动对行控制器；后轮转向角度传感器安装在后轮转向液压缸上，用于测量后轮转向角，输出后轮转向角信号到自动对行控制器；自动对行控制器用于采集和计算航向偏差角、行走速度和后轮转向角，根据航向偏差角判断对行的偏离程度，输出电压信号到液压控制器，由液压控制器控制转向液压缸驱动后轮转向达到自动对行。
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公开(公告)号：CN109345083A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811042052.X
申请日：2018-09-07
Applicant: 上海大学
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明属于可靠性分析技术领域，涉及一种基于区间二元语义和灰色关联分析的改进FMEA的方法，其包括有如下的步骤：S1、将每个评价结果的语言评价矩阵转化为区间二元语义评价矩阵；S2、聚合故障模式的评价，建立集体区间二元语义评价矩阵和每个风险因子的二元语义的风险因子权重；S3、将上述S2步骤中的风险因子权重进行标准化计算；S4、在集体区间二元语义评价矩阵中，故障模式的所有风险因子中确定参考序列；S5、计算每个故障模式的比较序列和参考序列之间的距离，得到距离矩阵；S6、在距离矩阵中计算指定故障模式下每个风险因子的灰色关联系数；S7、根据灰色关联系数计算每个故障模式的灰色关联度；S8、根据灰色关联度确定所有故障模式的风险排序。
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公开(公告)号：CN108415325A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810168726.4
申请日：2018-02-28
Applicant: 上海大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种采棉机棉箱打包系统。打包系统包括：智能手柄，用于发出指令；控制器，与智能手柄连接，用于根据指令控制执行器；执行器，与控制器连接，用于执行指令，铺匀、压实棉箱中的棉花；检测器，与执行器以及控制器连接，用于对执行器进行检测，获得模拟工作参数，并将模拟工作参数发送至控制器；控制器还用于对工作参数进行数据转换，得到数字工作参数；监控器，与控制器连接，用于监控执行器的数字工作参数，并将监控结果发送至控制器，控制器还用于根据监控结果控制执行器。本系统能够提高采棉机棉箱打包的工作效率，使棉箱中的棉花分布均匀且分量大。
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公开(公告)号：CN117970918A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311770745.1
申请日：2023-12-21
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种基于机器视觉的采棉机智能对行控制系统与方法，该系统包含:相机、视觉处理单元、转向控制单元和后轮角度传感器。相机安装在采棉机上；视觉处理单元通过相机连续采集采棉机正前方的图像帧信息，对图像帧信息处理得到棉花垄直线，计算出采棉机后轮旋转角度并发送给转向控制单元；转向控制单元根据后轮旋转角度和从后轮角度传感器获取的实时后轮角度比较，控制转向机构使后轮转动到后轮旋转角度。本发明智能对行控制系统与方法可在无特殊训练的情况下，智能对行跟随各种规格棉花垄；且由于采用视觉方法进行识别，前视距离可调节，采棉机可以稳定可靠的实现智能对行完成采棉花工作。
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公开(公告)号：CN117806312A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311635345.X
申请日：2023-12-01
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/243 , G05D1/247 , G05D1/648 , G05D105/15
Abstract: 本申请涉及一种基于轨迹预测的农机自动对行控制方法及系统，方法包括如下步骤：采集农机的经纬度数据和航向角数据；记录农机收获第一行农作物的行驶轨迹数据，采用最小二乘法拟合对行参考线；计算出对行参考线的斜率；获得农机开始收获第N行农作物的起点经纬度数据，根据对行参考线的斜率，计算出第N行的对行导航线，其中对行导航线与对行参考线相平行；根据农机的航向角数据，控制农机沿对行导航线进行行驶以收获第N行农作物。
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