公开(公告)号：CN116595818A

公开(公告)日：2023-08-15

申请号：CN202310367818.6

申请日：2023-04-07

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 容华彩 ,  杨子钰 ,  刘润芳

IPC: G06F30/23 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种基于智能移动装配岛的运动仿真模型设计方法，包括基于UGNX建模模块构建智能移动装配岛模型；对构建好的模型进行装配以及干涉检查；装配完成后，给装配岛各部件添加材料并测量体积和质量，与实车质量和质心理论计算值作比较，确定误差；将建好的智能移动装配岛模型导入ADAMS中，确定材料参数，验证模型自由度；模型确认无误后，在ADAMS环境下建立不同的路况条件，验证机器人在复杂路况下的运动形式与运动状态，分析结构设计的合理性；分析无误后，设计模型的控制系统，导入到simulink进行联合仿真。本发明可以在Simulink的运动模型中加入正弦、余弦等周期性函数模拟路面，也可以观察模型的响应，体现了本发明建立的运动模型的灵活性和高效率。

公开(公告)号：CN116305972A

公开(公告)日：2023-06-23

申请号：CN202310293662.1

申请日：2023-03-23

Applicant: 上汽通用五菱汽车股份有限公司

Inventor： 刘润芳 ,  邓琬云 ,  姚毅超 ,  容华彩

IPC: G06F30/20

Abstract: 本发明涉及机器人仿真技术领域，尤其涉及一种移动机器人的仿真方法、装置和电子设备。其中，移动机器人的仿真方法包括：根据移动机器人的结构参数，构建移动机器人模型；构建所述移动机器人模型的正运动学模型；对所述正运动学模型进行逆运算，确定所述移动机器人模型的逆运动学模型；确定仿真数据集，所述仿真数据集包含设定的旋转中心、移动机器人的速度分量以及各个转向轮的位置参数；基于所述仿真数据集、所述正运动学模型和所述逆运动学模型，对移动机器人的转向运动进行仿真。通过仿真对机器人的转向运动进行预测，有效降低了后续实体测试的测试难度，提高测试效率。