公开(公告)号：CN113581167B

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202111021554.6

申请日：2021-09-01

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 程凯 ,  王俊毅 ,  刘威 ,  丁会利 ,  郑迎 ,  赵丁莲

IPC: B60W30/06 ,  B60W10/20 ,  B60W40/00 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供了一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法，包括：根据泊车路径，确定下一段泊车路径的期望方向盘角度和提前转向距离；在每个周期，基于位置偏差和航向偏差，对当前段的泊车路径的期望方向盘角度进行修正，得到当前周期的目标方向盘角度；直到车辆在当前段的泊车路径的剩余距离小于提前转向距离，则将下一段的泊车路径更新作为当前段的泊车路径；根据当前周期的实际方向盘角度和目标方向盘角度来得到当前周期的当前目标角度并将其输出。本发明还提供了相应的控制器。本发明通过先提前转向然后对路径进行自修正，避免了转向不足导致无法修正方向的问题，从而提高全自动泊车的转向精度。

公开(公告)号：CN113581167A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202111021554.6

申请日：2021-09-01

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 程凯 ,  王俊毅 ,  刘威 ,  丁会利 ,  郑迎 ,  赵丁莲

IPC: B60W30/06 ,  B60W10/20 ,  B60W40/00 ,  B62D6/00 ,  B62D113/00 ,  B62D101/00

Abstract: 本发明提供了一种基于直线圆弧路径的全自动泊车控制方法，包括：根据泊车路径，确定下一段泊车路径的期望方向盘角度和提前转向距离；在每个周期，基于位置偏差和航向偏差，对当前段的泊车路径的期望方向盘角度进行修正，得到当前周期的目标方向盘角度；直到车辆在当前段的泊车路径的剩余距离小于提前转向距离，则将下一段的泊车路径更新作为当前段的泊车路径；根据当前周期的实际方向盘角度和目标方向盘角度来得到当前周期的当前目标角度并将其输出。本发明还提供了相应的控制器。本发明通过先提前转向然后对路径进行自修正，避免了转向不足导致无法修正方向的问题，从而提高全自动泊车的转向精度。