公开(公告)号：CN118238846A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410280386.X

申请日：2024-03-12

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 于飞 ,  王栋杰 ,  栾福强 ,  王俊男 ,  张将红 ,  张康华

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/10 ,  G06V10/80

Abstract: 本发明涉及一种目标选择方法及系统，方法包括：预测自车的动力学轨迹；融合雷达测得的道路边界点云和摄像头测得的道路边界图像，得到融合后的道路边界曲线，并得到基于道路边界的自车轨迹；获取基于目标车辆的自车轨迹；根据摄像头拍摄的车道线图像得到车道线轨迹，进而获取基于车道线的自车轨迹；对自车的动力学轨迹、基于道路边界的自车轨迹、基于目标车辆的自车轨迹和基于车道线的自车轨迹进行融合，得到融合后的自车轨迹；根据融合后的自车轨迹从各目标车辆中选择符合预设要求的目标车辆，作为选中目标。本发明的目标选择方法及系统，基于多源数据融合对自车轨迹进行修正，提高自车与目标车辆行驶在不同弯道半径工况下的目标选择精度。

公开(公告)号：CN118897279A

公开(公告)日：2024-11-05

申请号：CN202411033499.6

申请日：2024-07-30

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 栾福强 ,  王俊男 ,  刘诗萌 ,  张将红 ,  于飞 ,  王栋杰 ,  惠雨晨 ,  李佳

IPC: G01S7/497 ,  G01S7/48 ,  G01S17/894 ,  G06T7/80 ,  G06V10/75

Abstract: 本发明提供一种激光雷达的点云延时误差补偿方法，包括：利用待校正雷达对第一标定物采集以得到灰度图，通过灰度图确定其内参；得到每个特征点在灰度图中的二维坐标和在点云信息中的三维坐标；求解得到外参矩阵；采集得到测量点云数据，并得到真值雷达的测量点云数据在待校正雷达的坐标系下的坐标；拟合得到真值平面以及真值平面点云；确定待校正雷达的投影点坐标；将投影点与真值平面点云进行匹配，确定投影点在待校正雷达的真值点；将待校正雷达的测量点云数据及真值点的差值作为点云延时偏差补偿值。本发明还提供相应的计算机可读介质。本发明的方法通过平面投影拟合的方法，可以准确计算出固态激光雷达每个点云的延时偏差补偿值。

公开(公告)号：CN117935223A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410165040.5

申请日：2024-02-05

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 于飞 ,  栾福强 ,  王栋杰 ,  张将红 ,  黄洋文 ,  刘诗萌 ,  王俊男

IPC: G06V20/58 ,  G06V10/762 ,  G06V10/40 ,  G06V10/74 ,  G06V10/25 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种机械车位检测方法及系统，方法包括：获取激光雷达的当前周期内的点云数据，并确定多个点云粗选框，其中每个点云粗选框对应一个机械车位；针对每个点云粗选框，从点云数据中提取出该机械车位对应的粗选点云；对该粗选点云进行聚类，得到第一侧边点云、第二侧边点云和底边点云；从中提取出第一侧边特征点云、第二侧边特征点云和底边特征点云；从第一侧边特征点云中提取该机械车位的第一入口角点，从第二侧边特征点云中提取该机械车位的第二入口角点；并确定该机械车位的第一底边角点和第二底边角点。本发明的机械车位检测方法及系统，利用激光雷达的点云数据检测机械车位的位置，精度高、分辨率高。

公开(公告)号：CN117930202A

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202410102373.3

申请日：2024-01-24

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 刘诗萌 ,  王栋杰 ,  张将红 ,  于飞

IPC: G01S7/497

Abstract: 本发明涉及一种激光雷达的外参校准方法及装置，方法包括：获取方向盘转角为0度时的激光雷达的外参，作为基准外参；获取方向盘转向角为0度时的基准点云；获取各预设角度时的样本点云；计算每个预设角度对应的转换矩阵；根据各预设角度和各预设角度对应的转换矩阵拟合方向盘转向角的角度与角度对应的转换矩阵之间的映射关系；获取方向盘转向角的实时角度，根据映射关系计算实时角度对应的转换矩阵；根据实时角度对应的转换矩阵对基准外参进行校准，得到实时角度时的外参。本发明的激光雷达的外参校准方法及装置，通过方向盘转向角的实时角度对应的转换矩阵对基准外参进行校准，可得到精确的实时角度下的外参，从而提高激光雷达的感知精度。

公开(公告)号：CN118144788A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410280419.0

申请日：2024-03-12

Applicant: 华域汽车系统股份有限公司

Inventor： 于飞 ,  王栋杰 ,  栾福强 ,  王俊男

IPC: B60W40/06 ,  G01S13/86 ,  G01S13/88 ,  B60W40/072 ,  G06V20/58 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06T7/73 ,  G06T7/13

Abstract: 本发明涉及一种道路边界识别方法及系统，方法包括：获取雷达的各静态反射点；根据各静态反射点获取左边界横向位置和右边界横向位置；从各静态反射点中筛选出各左边界点和各右边界点；判断中间点的个数是否小于第一阈值，其中中间点为位于各左边界点和各右边界点之间的静态反射点；若是，则根据各左边界点和各右边界点获取道路左边界曲线道路右边界曲线；若否，则根据各中间点获取道路左边界曲线和道路右边界曲线。本发明的道路边界识别方法及系统，利用卡尔曼滤波算法预测边界的曲率、曲率变化率和航向角，利用密度聚类算法得到道路边界横向偏置，进而得到道路左边界曲线和道路右边界曲线，结果更准确。