-
公开(公告)号：CN117302196A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311536445.7
申请日：2023-11-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种自动泊车路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取用于进行泊车规划的目标信息；基于目标信息对障碍物和车位进行抽象建模，得到目标车辆行驶环境；将目标车辆的当前位置确定为泊车规划起点，将车位所在位置作为泊车规划终点，在目标车辆的行驶环境中进行离散点采样，基于采样结果规划出泊车路径，基于采样结果就能够灵活性地确定出泊车路径，使得规划的泊车路径对应的几何图形的组合理论上可以有无限种，不受限于目标车辆的起始姿态和终止姿态，任意姿态的成功率较高。且基于采样结果规划出泊车路径能够使得泊车路径更接近于全局最优，并且满足车辆动力学约束且保证泊车路径的平顺性。
-
公开(公告)号：CN117091617A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311055038.4
申请日：2023-08-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种基于可通行区域的路径规划方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取环境感知信息；根据环境感知信息和地图信息，构建自车周围环境的环境模型；对环境模型进行可通行区域检测，确定用于指示可通行区域的目标特征点集合；其中，目标特征点集合包括道路边缘特征点的坐标信息和障碍物边缘特征点的坐标信息；根据目标特征点集合，确定可通行区域；根据可通行区域进行路径规划，确定自车行驶路径。这样，在可通行区域内进行路径规划，能够有效避开了自车周围全部的障碍物，提高路径规划效率，提升自动驾驶的安全性。
-
公开(公告)号：CN116974875A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202311047784.9
申请日：2023-08-18
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种资源消耗分析方法、装置以及设备，方法包括，获取车辆的至少两个监控日志以及至少两个耗时日志；针对每一所述监控日志，对所述监控日志进行解析，得到所述车辆的至少一个功能模块分别对应的资源消耗信息；针对每一所述耗时日志，对所述耗时日志进行解析，得到每一所述功能模块中的至少一个功能函数分别对应的耗时信息；针对每一所述功能模块，基于所述功能模块的至少两个所述资源消耗信息以及所述功能模块中的每一所述功能函数的至少两个所述耗时信息，确定所述功能模块的资源消耗分析结果。
-
公开(公告)号：CN116901943A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311086780.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。本发明提供的方案在绕障过程中无需倒退，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。
-
公开(公告)号：CN114312840B
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202111665893.8
申请日：2021-12-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明请求保护一种自动驾驶障碍目标轨迹拟合方法，涉及自动驾驶技术领域。根据障碍物目标的位置，横纵坐标变化及横纵向车速变化性、目标出现的时长，目标的稳定性确定目标的置信度；当目标的置信度低于标定阈值时，将目标筛除；根据本车的横纵向车速及航向角构建障碍目标上一周期本车坐标系到本周期本车坐标系中的变换矩阵，计算并描绘障碍物目标的历史点迹，并根据变换矩阵将目标历史点迹转换至当前本车坐标系下，用最小二乘法拟合障碍物目标的历史轨迹，构建单个障碍物目标的轨迹方程，根据障碍物目标出现的时长、置信度，运动轨迹给不同障碍物目标的轨迹方程系数分配权重，获得最终车流轨迹方程，确定自动驾驶行车轨迹。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116767216A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310746615.8
申请日：2023-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种进入匝道的变道控制方法及装置、存储介质、电子装置，属于车辆控制领域，其中，该方法包括：根据地图导航数据识别目标车辆的行车前方是否存在匝道场景；若行车前方存在匝道场景，确定目标车辆相对匝道口的间隔车道数和目标车辆的行驶速度；根据间隔车道数和行驶速度在多个待选时机中选择进入匝道口的变道时机，以及根据行驶速度计算变道转角；根据变道时机和变道转角控制目标车辆进入匝道口。通过本发明实施例，解决了相关技术中车流密度较大时变道难度大的技术问题，基于间隔车道数和行驶速度灵活创造多次变道时机，提高了入匝道变道的灵活性，同时保证了车辆的通行效率和稳定性，提高了入匝道场景变道的成功率和安全性。
-
公开(公告)号：CN116502108A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310001357.0
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F18/23213 , G06F18/214 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明属于自动驾驶技术领域，具体涉及一种获得平滑预测轨迹的方法、装置及存储介质，该方法包括，获取本车运动状态、目标运动状态和周围环境信息；根据获取的所述本车运动状态、目标运动状态和周围环境信息进行预处理，根据所述预处理结果生成训练样本；根据生成的所述训练样本采用K‑Means算法，通过聚类方式，获得聚类轨迹；建立神经网络模型，将获得的所述聚类轨迹输入所述神经网路模型中，通过所述神经网路模型转化输出，得到训练轨迹，并与所述聚类轨迹比对，得到预测轨迹。其目的是：用来解决背景技术中指出的现有的轨迹预测方法在车辆未来轨迹预测中可能会出现横向抖动或锯齿形折线，不符合车辆实际运动规律的问题。
-
公开(公告)号：CN116494976A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310409792.7
申请日：2023-04-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种用于控制车辆变道的方法、装置及存储介质，应用于自动驾驶车辆。该方法包括：接收变道信号；获取目标车道位置信息；根据目标车道位置信息确定自动驾驶车辆的初始变道路径；确定自动驾驶车辆的运动学约束；基于初始变道路径和运动学约束确定目标优化函数；通过目标优化函数确定自动驾驶车辆的目标变道路径；根据目标变道路径生成对应的控制决策，以控制自动驾驶车辆行驶。本申请能通过自动驾驶车辆的运动学约束进一步生成自动驾驶车辆的目标变道路径，考虑了规划路径的全局性，有利于更加高效地规划出合理的路径。
-
公开(公告)号：CN116303864A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310337216.6
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F16/29
Abstract: 本申请公开了一种非等长线段快速搜索关联的方法、装置及存储介质。该方法包括：获取目标线段和同一侧的多条待关联线段；根据目标线段和多条待关联线段确定有效关联线段集合；对有效线段集合进行横向距离排序处理，以得到目标关联线段集合；基于目标线段，对目标关联线段集合进行横向距离搜索，以得到目标关联结果；其中，目标关联结果为与目标线段的纵向范围内的坐标点的横向距离最小的坐标点集合。本申请能实现对关联坐标点地快速搜索，且能够在实现快速搜索的同时保证搜索结果的准确性和完备性。
-
公开(公告)号：CN116300597A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310195865.7
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请提供一种基于强化校验的自动驾驶系统、方法及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。系统包括：识别模块，用于对多个网络模型的识别结果进行概率融合，以得到视觉感知结果；感知模块，用于生成传感器感知结果，并对传感器感知结果和视觉感知结果进行强化校验，得到感知校验结果，将感知校验结果对应的预测状态作为观测量进行融合处理，以得到目标感知结果；决策模块，用于根据目标感知结果确定对应的综合风险评估结果，并根据综合风险评估结果确定对应的自动驾驶决策。如此，可以改善现有的自动驾驶系统存在目标识别和感知准确性难以保障、对驾驶风险的决策与驾驶员的心理预期偏差较大的问题。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
151
records
(took 0.036 seconds)
