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公开(公告)号：CN116198509A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310333798.0
申请日：2023-03-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶目标场景的识别方法、装置、终端设备以及汽车，属于自动驾驶技术领域，方法包括：获取当前车辆的第一时序信息及目标车辆的第二时序信息，第一时序信息包括当前车辆的第一位置信息，第二时序信息包括目标车辆的第二位置信息；依据高精地图信息、第一位置信息及第二位置信息确定当前车辆的第一车道信息及目标车辆的第二车道信息；若目标车辆处于第一目标场景，且第二时序信息中存在满足第一预设条件的第二车辆状态信息，确定目标车辆为第一行驶状态；若目标车辆处于第二目标场景，且第二时序信息中存在满足第二预设条件的第二车辆状态信息，确定目标车辆为第二行驶状态。本发明能够准确的对目标车辆的行驶状态进行识别。
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公开(公告)号：CN116129309A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310002917.4
申请日：2023-01-03
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/25 , G06V10/764
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种行人横穿意图标注方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：从车辆采集的视频流中提取图片信息、行人特征信息和车辆可行驶区域信息，将图片信息分别与行人特征信息和车辆可行驶区域信息进行时间匹配，得到每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离，根据每个行人在不同帧下与可行驶区域之间的距离按照预设逻辑生成行人意图标签，以进行行人横穿意图标注。本申请实施例可以基于图片信息、行人特征信息和车辆可行驶区域信息对行人横穿意图进行标注，从而为自动泊车过程中行人横穿意图预测提供可靠依据，在提高行人意图判断准确性的同时保障了用户行车安全，促进了车辆的智能化发展。
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公开(公告)号：CN115402321A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202211216157.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请提供一种变道策略确定方法、系统、电子设备及存储介质，该变道策略确定方法包括获取前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离及待控制车辆的行车状态，行车状态包括变道状态，变道状态包括变道中和未变道，若变道状态为未变道，根据前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离、预设第一距离阈值及预设第二距离阈值，确定变道模式，根据变道模式，确定变道策略，本申请通过环境图像信息与感知动态环境信息相结合，并设置第一变道模式和基于对动态流速不满意而产生的第二变道模式及不同变道模式的转换逻辑，并根据实时环境状况产生合理的变道行为。
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公开(公告)号：CN117885734A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410041077.7
申请日：2024-01-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/00
Abstract: 本申请涉及一种车道偏移距离的确定方法、装置、设备及存储介质，涉及汽车技术领域。该方法包括：获取目标车辆的传感器数据和定位信息，以及目标车辆在目标区域中的预设地图，传感器数据包括：视觉传感器数据和激光雷达传感器数据，预设地图包括车道线数据信息；基于视觉传感器数据生成视觉地图，并基于定位信息从视觉地图和预设地图中确定目标地图，目标地图包括目标车辆所在目标区域的车道线数据信息；确定目标车辆对应的相邻车辆的第一压线量、第二压线量和第三压线量；基于第一压线量、第二压线量和第三压线量，确定相邻车辆的车道偏移距离。由此，可以解决对相邻车辆的行驶位置是否压线进行判断的准确度较低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115062202B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202210771007.8
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 刘一荻
IPC: G06F16/906 , G06Q10/04 , G06Q10/083 , G06N7/01
Abstract: 本发明提供一种驾驶行为意图及轨迹的预测方法、装置、设备及存储介质，其中方法包括：实时获取目标车辆的车辆相关信息；基于所述车辆相关信息获取目标车辆当前所处的场景，并根据所述目标车辆当前所处的场景得到目标车辆当前的周边环境；根据所述目标车辆当前所处的场景、周边环境和交通规则，预测目标车辆的备选驾驶行为意图，以生成备选模型集合，并根据备选模型集合中每一驾驶行为意图的发生概率，得到目标车辆当前的驾驶行为意图；基于所述目标车辆当前的驾驶行为意图及目标车辆的行驶信息，生成目标车辆的预测轨迹。本发明用以解决现有的模型存在的自适应性差的问题。
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公开(公告)号：CN115402321B
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202211216157.9
申请日：2022-09-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本申请提供一种变道策略确定方法、系统、电子设备及存储介质，该变道策略确定方法包括获取前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离及待控制车辆的行车状态，行车状态包括变道状态，变道状态包括变道中和未变道，若变道状态为未变道，根据前方停止线与待控制车辆之间的纵向距离、推荐变道最佳位置与待控制车辆之间的纵向距离、预设第一距离阈值及预设第二距离阈值，确定变道模式，根据变道模式，确定变道策略，本申请通过环境图像信息与感知动态环境信息相结合，并设置第一变道模式和基于对动态流速不满意而产生的第二变道模式及不同变道模式的转换逻辑，并根据实时环境状况产生合理的变道行为。
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公开(公告)号：CN117053807A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310630855.1
申请日：2023-05-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01C21/00 , G06Q10/047
Abstract: 本发明提供了一种车道线拓扑关系构建方法、装置、设备及可读存储介质，获取道路数据，道路数据包括每条车道的横向关联车道信息；确定车辆所在的第一车道中心线，并确定第一车道中心线的横向关联车道；根据横向关联车道与第一车道中心线的纵向重叠长度，从横向关联车道中确定与第一车道中心线横向关联的第二车道中心线；继续确定与第二车道中心线横向关联的第三车道中心线，直至确定与第一车道中心线处于同一排的所有车道中心线，并构建处于同一排的所有车道中心线之间的拓扑关系。本申请通过递归查找以及判断纵向重叠长度的方式，逐步确定同一排的所有车道中心线，实现了从大量道路数据中，精确构建车道线拓扑关系，提升车辆路径规划的准确性。
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公开(公告)号：CN116901943A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202311086780.1
申请日：2023-08-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。本发明提供的方案在绕障过程中无需倒退，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。
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公开(公告)号：CN116311159A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310187433.1
申请日：2023-03-02
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/10 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0442 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明涉及图像识别和数据处理技术领域，具体提供一种基于信号灯的意图预测方法、装置及储存介质，在意图预测方法中，方法包括：获取周围的视觉图像并基于目标检测算法获取所述视觉图像中车辆的行驶方向、ID编号和在所述视觉图像中的坐标；基于所述ID编号和所述坐标识别目标车辆；基于深度学习获取目标车辆上信号灯的类别和信号灯的状态；基于所述信号灯的类别和信号灯的状态和目标车辆的行驶方向预测所述目标车辆的信号灯意图。本发明更准确和更高效的识别出车辆信号灯的状态，预测出车辆信号灯的意图，并为预测车辆行驶意图提供判断依据。
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