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公开(公告)号：CN115092166B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210679403.8
申请日：2022-06-15
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W60/00 , B60W50/00
Abstract: 本发明涉及一种基于社会力模型的交互式自动驾驶速度规划方法，包括如下步骤：1）获取本车运动状态、所属道路环境、道路环境中所有的行人状态和行人意图；2）基于当前道路环境生成交互场景，以行人状态、行人意图和本车运动状态作为交互对象的初始状态进行场景分析，规划出N个候选速度；3）将N个候选速度分别代入社会力模型的车辆‑行人交互中进行前向仿真，得到N个交互仿真结果；4）对N个交互仿真结果进行评估，选出最优的候选速度作为本车自动驾驶的规划速度。本发明融合了社会力模型的速度规划方法较为充分地考虑自动驾驶车辆与目标之间的交互情况，并最终生成更加合理、舒适的规划速度，可有效提高自动驾驶的舒适性和用户体验。
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公开(公告)号：CN115465295A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211116954.X
申请日：2022-09-14
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本申请涉及一种路口车辆未来轨迹的预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：确定当前路口处的多条可通行路径；根据每条可通行路径的路径信息计算目标车辆到每条可通行路径的至少一个行驶参数；基于至少一个行驶参数确定具备行驶意图的可通行路径，预测目标车辆的多条预测行驶轨迹，并确定每条预测行驶轨迹的代价函数，得到多条预测行驶轨迹中最优预测行驶轨迹，将最优预测行驶轨迹作为未来轨迹的预测结果。本申请实施例可以实现对路口车辆未来规划轨迹的预测，计算简单可靠，无需依靠大量数据，对算力要求较低，能够全面考虑轨迹的舒适性、时效性与安全性。
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公开(公告)号：CN115092179A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210741039.3
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种用于辅助驾驶预测行人轨迹的方法，包括如下步骤：步骤1：通过车载成像设备获取和更新行人目标的历史轨迹；步骤2：对历史轨迹进行坐标转换和数据筛选；步骤3：将筛选后的数据进行曲线拟合，获得行人目标的曲线轨迹；步骤4：利用卡尔曼滤波迭代计算，实时进行卡尔曼滤波计算，获得行人目标的卡尔曼滤波速度；步骤5：以获得的卡尔曼滤波速度为行人目标的移动速度，以拟合曲线为行人目标的行进方向，对行人目标的轨迹进行推导，实时预测行人目标的进行方向和速度。本发明所述方法基于历史轨迹拟合与卡尔曼滤波相结合的方式，实现对行人目标轨迹的实时预测。
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公开(公告)号：CN114889634A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210292787.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于肌电信号的人车驾驶权自动切换方法，在车辆处于由自动驾驶系统自动驾驶过程中，根据驾驶员参与驾驶时可能涉及的主要激活肌肉，采集对应肌肉的肌电信号，将采集的肌电信号与预设值比较，如果高于预设值，则认为驾驶员有接管自动驾驶系统的意图，将驾驶权由自动驾驶系统切换为驾驶员驾驶。本发明能够实现由自动驾驶系统向驾驶员驾驶无缝平稳切换。本方法可以让驾驶员在需要时快速接管车辆的控制权，又能够避免人机驾驶冲突和驾驶空白时间，从而更有利于行车安全。
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公开(公告)号：CN114802271A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210460082.2
申请日：2022-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/105 , B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种规避大车并行的车辆自适应驾驶方法，包括如下步骤：S1，对传感器识别到的目标车辆进行车道划分，并对相对应位置的车辆标记上区域id；S2，观察相应区域id所对应的车辆，判断目标车辆是否即将与本车处于并行状态，并标记所有满足并行条件的目标车辆；判断时，若本车行驶车道前方无近距离行驶车辆，且其他车道的车辆同时满足以下条件5S以上，则判定会出现并行状态：目标车辆与本车车头或车位垂直距离较小；目标车辆为大车；目标车辆与本车相对车速绝对值小于5kph；本车车速高于60kph；S3，对所有满足并行条件车辆的车速取最大与最小值，通过比较本车设定车速与目标车辆车速的相对关系来调整本车车速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114537446A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210316773.5
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种本车后方目标车辆的车道划分方法及存储介质，包括S1、构建本车后方车道线的曲率队列，获取本车后方车道线信息；S2、获取本车后方目标车辆质心的位置信息；S3、根据所述车道线信息和位置信息，获取目标车辆与车道线的位置关系；S4、根据所述位置关系获取目标车辆在车道线两侧车道中的压线量，根据该压线量获取目标车辆在各车道中的占比，根据该占比将目标车辆划分至对应车道。本发明无需安装额外传感器，极大节约系统成本。可以对目标的换道行为提前判断，使系统更加灵活高效；划分目标车所属车道时，考虑到目标可能压线行驶造成的结果不稳定，做出鲁棒性设计，可以提高整个系统性能的稳定性，使得后方车辆的车道划分更加准确。
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公开(公告)号：CN114537445B
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202210312281.9
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/165 , B60W40/10
Abstract: 本发明公开了一种基于本车行驶轨迹的跟车目标选择方法，结合车道线、护栏、车流行驶轨迹和高精度地图拟合本车行驶轨迹；结合驾驶员的操作行为，判断驾驶员是否有换道意图；如果驾驶员有换道意图，则根据换道意图确定换道轨迹线；根据本车行驶轨迹确定感兴趣区间；对感兴趣区间的跟车目标进行风险评估；跟车目标选择；本车行为决策。本发明有效克服了远端车道线质量不佳或者弯道上拟合出的车道线跳动引起的误制动和漏制动问题；并考虑了本车驾驶员的换道意图，降低了换道过程中的接管率，提升驾驶体验；而且基于目标TrackID和行驶轨迹的风险评估和目标选择策略，有效的避免了因目标区域ID跳动引起制动体验不连续的问题。
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公开(公告)号：CN115273463A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210781614.2
申请日：2022-07-04
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种行人目标横穿预测方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：生成至少一个行人的历史运动轨迹；根据每个行人的历史运动轨迹识别每个行人的运动方向和运动趋势；基于运动方向和运动趋势，以历史运动轨迹的最后一时刻的历史位置点为起始点，取多个计算点，并分别叠加计算点之间的距离，以预测预设时长后的位移距离并确定每个行人的多个未来位置，根据每个行人的未来位置计算每个行人的实际横穿概率。本申请实施例可以将行人横穿场景连续化，从而更具针对性的对每个行人的横穿概率进行预测，有效提升横穿预测的准确性和可靠性，有效避免安全隐患的同时，保证车辆的驾乘体验，进一步提升车辆的安全性和实用性，安全可靠。
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公开(公告)号：CN115140089A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210709332.1
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的辅助驾驶方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取车辆与目标物体之间的实际纵向距离和/或目标物体的实际横向速度；根据实际纵向距离和/或实际横向速度匹配车辆的预设识别范围的目标调整值，基于目标调整值调整预设识别范围至目标识别范围；在识别到目标物体进入目标识别范围内时，控制车辆执行目标制动动作。由此，解决了相关技术中，使用静态边界静态识别目标，智能性较低，安全性较差，无法满足实际使用中对工作性能和应用场景的要求等问题。
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公开(公告)号：CN114537446B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202210316773.5
申请日：2022-03-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种本车后方目标车辆的车道划分方法及存储介质，包括S1、构建本车后方车道线的曲率队列，获取本车后方车道线信息；S2、获取本车后方目标车辆质心的位置信息；S3、根据所述车道线信息和位置信息，获取目标车辆与车道线的位置关系；S4、根据所述位置关系获取目标车辆在车道线两侧车道中的压线量，根据该压线量获取目标车辆在各车道中的占比，根据该占比将目标车辆划分至对应车道。本发明无需安装额外传感器，极大节约系统成本。可以对目标的换道行为提前判断，使系统更加灵活高效；划分目标车所属车道时，考虑到目标可能压线行驶造成的结果不稳定，做出鲁棒性设计，可以提高整个系统性能的稳定性，使得后方车辆的车道划分更加准确。
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