公开(公告)号：CN116901943A

公开(公告)日：2023-10-20

申请号：CN202311086780.1

申请日：2023-08-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 肖开兴 ,  邱利宏 ,  黎万洪 ,  孙秋 ,  刘一荻

IPC: B60W30/09 ,  B60W30/18 ,  B60W40/105 ,  B60W60/00

Abstract: 本发明公开了一种汽车绕障方法、装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括感知本车周围环境，在检测到本车前方出现障碍物或者障碍车辆的情况下，发出绕障标志；根据所述绕障标志，判断本车周围环境是否满足安全换道的条件；如果本车周围环境满足安全换道的条件，则执行换道绕障；如果本车周围环境不满足安全换道的条件，则执行强制绕障；所述换道绕障为立即执行换道操作；所述强制绕障为根据本车周围环境，横向规划绕障路径，纵向规划本车是加速绕障通过或停车让行，并规划对应的行车速度。本发明提供的方案在绕障过程中无需倒退，降低绕障复杂性，提高绕障成功率。

公开(公告)号：CN116495009A

公开(公告)日：2023-07-28

申请号：CN202310466128.6

申请日：2023-04-26

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 孙秋 ,  谯睿智 ,  孙正海 ,  黎万洪 ,  肖开兴

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W40/13 ,  G06F17/10 ,  G01C21/34 ,  G01C21/00

Abstract: 本发明提供一种自动驾驶路径规划方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取环境信息，环境信息包括目标车辆运动参数和目标车辆位置信息；建立代价函数，代价函数包括质量代价、参考线代价、平滑代价和中央代价；为代价函数建立约束，根据代价函数和约束计算目标车辆对应的目标行驶路径。本发明能够对主动换道的路径规划问题增加考虑目标车辆质量的代价，提出路径优化问题的代价函数与约束的定义，针对总的代价函数进行精确建模，利用非线性优化求解精确解，并通过约束的实时校验得到优化路径，提高了在道路入弯场景中，针对商用车这类质量较大、质心位置较高的自动驾驶车辆的行驶安全性。

公开(公告)号：CN116872936A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202311085272.1

申请日：2023-08-25

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 孙秋

IPC: B60W30/18 ,  B60W40/076 ,  B60W50/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请提供了一种换道路径的规划方法及装置、设备、计算机可读存储介质，该方法包括：获取车辆的运动参数信息和环境信息；基于运动参数信息和预设车辆均加速模型，确定车辆的当前道路纵坡坡度；预设车辆均加速模型表征通过卡尔曼滤波估算车辆的真实加速度；基于当前道路纵坡坡度，确定总代价函数；根据总代价函数和预设安全准则，进行计算，确定最优的规划路径，完成主动换道路径的规划。上述方案中，根据预设车辆均加速模型，确定车辆的当前道路纵坡坡度，根据当前道路纵坡坡度建立总代价函数，通过总代价函数和预设安全准则进行路径规划，由于将道路纵坡坡度因素考虑到规划中，使得在道路纵坡坡度场景下，能够提高换道路径的规划的安全性。