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公开(公告)号：CN116385640A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310324729.3
申请日：2023-03-29
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种基于果实分布的猕猴桃采摘机器人覆盖路径规划方法。所述方法包括；提出一种猕猴桃果实坐标投影方法，获得猕猴桃果实在果园环境中的分布情况；提出一种猕猴桃采摘区域划分算法，结合猕猴桃采摘机器人有效采摘区域对猕猴桃果实进行采摘区域划分，将传统的基于网格的覆盖路径规划转换为各采摘区域间的旅行商求解问题；构建深度强化学习模型，求解猕猴桃采摘机器人对各采摘区域的遍历顺序。本发明所提方法根据猕猴桃果实分布进行覆盖路径规划避免猕猴桃采摘机器人对无果实区域进行遍历，相比于传统覆盖路径规划方法有效的缩短了覆盖路径，提高了猕猴桃采摘机器人的导航效率。
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公开(公告)号：CN116369191A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310069667.6
申请日：2023-02-07
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供一种用于猕猴桃授粉的涡环授粉装置，涉及果树授粉装置技术领域，包括花粉进料器、花粉混合器和涡环发生器，花粉进料器用于向花粉混合器中输送花粉，花粉混合器用于将花粉与气体混合形成花粉空气混合物，花粉混合器还能够将花粉空气混合物排入至涡环发生器中，涡环发生器向外发射涡环，发射的涡环由花粉空气混合物形成；涡环发生器具备一个涡环发生腔，涡环发生腔内设置有第一浓度监测装置，第一浓度监测装置用于监测涡环发生腔内花粉的浓度，当浓度达到所设定的阈值后，涡环发生器向外发射涡环。本发明提供的方案能够实现精准授粉。
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公开(公告)号：CN114261410A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202210056712.X
申请日：2022-01-18
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明提供了一种电动式果园多轨货运索道，涉及果园机械化、智能化运输领域。该多轨货运索道包括行走装置、左分支支架、右分支支架、挂载装置、检测装置和缆绳。左分支支架和右分支支架固定在地面，连接缆绳形成覆盖果园的轨道网络，货物可通过轨道网络进出果园；挂载装置上方与缆绳连接，下方挂载货物；行走装置以驱动电机为动力源，上方的滚轮与缆绳连接，后方与挂载装置相连，带动挂载装置运动；检测装置安装在左分支支架和右分支支架与缆绳的连接处，检测行走装置行驶方向，控制运行路线联通，可实现果园不同位置的货物定向、定点运输。该发明结构简单、自动化水平高，对推进“两全、两高”农业机械化发展具有重要意义。
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公开(公告)号：CN111823235A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010712190.5
申请日：2020-07-22
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明涉及一种用于采摘机械臂的碰撞检测方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤一：通过实验获取机械臂在受到碰撞时各关节电机的电流跳变值与各相对应关节碰撞力矩之间的关系表达式；步骤二：机械臂采摘作业时，通过监测各关节电机的角位移及电流跳变值，利用上述所得关系表达式估算出各关节的实时碰撞力矩；步骤三：通过对机械臂各关节的力学分析计算，获得碰撞力的大小及碰撞位置，实现碰撞检测。本发明可以实现机械臂所受碰撞力的大小及位置的检测，为采摘机械臂的作业提供安全的保障，同时该方法可适用于多种采摘环境，控制简单、成本低。
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公开(公告)号：CN110972626A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN202010029043.8
申请日：2020-01-12
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于漏播检测的补种装置和一种穴盘播种装置，该漏播检测的补种装置包括机架、漏播检测装置、补种装置、输送装置、控制系统。穴盘前端进入漏播检测装置，输送装置停止工作，安装于机架上的红外摄像机进行检测，机架上安装有补光灯，以保证获取的图像质量；穴盘检测完成后，漏播检测装置将图像传至控制系统，判断每个穴孔内的播种状况；穴盘由输送装置输送至补种装置，输送装置停止工作，补种末端执行器由直角坐标机械臂驱动至补种箱内取种后，根据漏播检测作业时获取的空穴位置信息，运动至空穴处，实现补种作业；穴盘播种装置包括上述漏播检测补种装置。本发明可提高作业效率，降低生产成本，减少漏播率，保证育苗质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110432515A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201810411546.4
申请日：2018-05-02
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种基于外部几何特征的结球甘蓝根部整修装置，该结球甘蓝根部整修装置包括机架，设置在机架上的夹持输送装置、光电传感检测装置、单片机以及割刀装置。机架上方的夹持输送装置经链轮、锥齿轮传动带动皮带轮运动，通过仿形卡座实现结球甘蓝的夹持输送；机架两侧的侧板上设置有光电传感检测装置和单片机，当夹持输送装置正常工作时，结球甘蓝根部通过光电传感检测装置检测区域时产生多个检测信号，通过单片机进行信号信息对比分析处理后得到最佳整修位置；机架后方设置有位置可调的割刀装置，根据单片机处理结果进行对应调整，从而完成结球甘蓝的整修作业。该发明设置有光电传感检测装置，通过结球甘蓝球体与根部的外部几何特征变化，可实现结球甘蓝的自动整修，减少了人工成本，提高了整修效率和质量。
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公开(公告)号：CN109691353A
公开(公告)日：2019-04-30
申请号：CN201910035707.9
申请日：2019-01-15
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G18/22
CPC classification number: A01G18/22
Abstract: 本发明涉及一种卧式香菇菌棒自动套袋装置，包括机架、位于机架上方的取袋机构、开口机构以及撑圆套袋机构。取袋机构的光电传感器感应到保水膜后，吸袋结构将其取出，然后传送至开口机构；设置在开口机构上的上下对称的开口吸盘打开袋口，撑圆套袋机构的撑圆支架进入袋口，通过反向运动的圆弧撑圆支架将袋口撑紧、撑圆；撑圆套袋机构运动，将保水膜套在卧式香菇菌棒自动装袋机的出料筒上，然后各机构复位。随后取袋机构通过菌袋转换，按照同样的流程将菌料袋套在有保水膜的出料筒上。本发明实现保水膜和菌料袋的高效自动套袋作业，操作简单，提高套袋作业的自动化程度，降低劳动成本；减少因人工操作造成的杂菌引入，提升香菇品质。
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公开(公告)号：CN109470395A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201910003662.7
申请日：2019-01-03
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: G01L5/00
CPC classification number: G01L5/0052
Abstract: 本发明公开了一种用于甘蓝采后整修的冲击力实时测量装置，包括机架，设置在机架底部的割刀整修机构及机架上方的紧固调控机构、仿形夹持机构、纵向力测量机构和横向力测量机构。甘蓝由两个对称的球度仿形板实现位置固定，一侧球度仿形板通过支撑架和连接圆柱二固定于机架上，另一侧球度仿形板由伺服电机二驱动经丝杠传动调控其夹持涨紧度；割刀随滑轨滑道传动以匀定速运动实现根茎的整修，与此同时纵向力测量机构和横向力测量机构经压力传感器获取其冲击力的实时数据。该发明设置有速度、转速、压力等信息感知装置，可自动、快速、便捷地获取甘蓝球体在采后整修过程中冲击力的实时数据，并提高测量速率和数据准确性。
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公开(公告)号：CN108764076A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810461587.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: G06K9/00671 , G06K9/6223
Abstract: 本发明公开了一种用于多臂采摘机器人的猕猴桃果实群多目标识别方法，属于采摘机器人领域。包括：从底向上拍摄果实群，通过一个经训练的卷积神经网络对拍摄到的图像进行计算，识别出图像中的猕猴桃，并获取每个猕猴桃在图像上的位置信息。根据各个猕猴桃位置之间的距离远近关系对这些位置信息进行聚类，将距离相近的果实归为一个果实群，采摘机器人上有几个机械臂就聚类几个果实群，同一个果实群由同一个机械臂进行采摘，使机械臂之间的作业互不干涉。
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公开(公告)号：CN108190086A
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201810068368.X
申请日：2018-01-24
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开一种托盘式果蔬自动包装装置，尤其涉及设施农业植物工厂中水培叶菜的托盘式自动包装装置，属于农业机械技术领域，包括托盘、传送带机构，包裹机构，拉膜机构，切膜机构、托盘推送机构以及控制系统。所述传送带机构由两条传送带并行组成，负责运输托盘；所述包裹机构在拉膜机构上方，可以将薄膜包裹在托盘式果蔬上；所述拉膜机构在传送带机构上方，可实现重复拉膜，实现自动包装装置的重复工作；所述切膜机构在拉膜机构上方，切膜机构可以切割薄膜；所述托盘推送机构在托盘下方，可以向上托盘，使托盘底部高度高于传送带高度，方便包裹机构进行包装；托盘式果蔬自动包装装置使用方便，可实现托盘式果蔬的自动包装。
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