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公开(公告)号：CN113534182A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110587401.1
申请日：2021-05-27
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01S17/88
Abstract: 本发明提供一种秸秆打捆作物行检测方法、设备及存储介质，涉及农作物生产技术领域。该秸秆打捆作物行检测方法，包括：通过激光雷达扫描秸秆行获取多个返回激光点形成的点云数据，所述点云数据包括所述返回激光点的角度和距离，根据所述点云数据识别秸秆行。本发明提供的秸秆打捆作物行检测方法、设备及存储介质，通过对激光雷达扫描的点云数据进行处理，根据返回的角度和距离参数不同，识别出秸秆行，供路径规划参考，从而可以为应用打捆机进行智能化秸秆打捆提供支持。
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公开(公告)号：CN110567409B
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201910736412.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心 , 农芯科技(北京)有限责任公司
IPC: G01B21/02
Abstract: 本发明实施例提供了一种农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器，首先获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度，基于实时倾斜角度与割台的实时高度之间的定量关系，确定出割台处于待测位置时的实时高度。本发明实施例中借助于割台处于初始位置时的基础数据，确定定量关系进而得到实时高度，得到的割台高度不会受到作业环境的影响，实现了割台高度的准确监测。而且，一旦确定出初始位置处的基础数据，即可确定任一待测位置处割台的实时高度，克服了现有技术中拉线传感器或推杆传感器损坏后无法确定割台高度的缺陷。
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公开(公告)号：CN112810601A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011598475.7
申请日：2020-12-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种适用于无人驾驶农机的行进速度调控方法及系统，包括：在确定第一控制指令包含开始作业指令的情况下，控制作业负荷调整机构，将农机作业载荷调整至目标作业状态；在确定第二控制指令包含行进速度控制指令的情况下，对行进速度控制指令进行解析，获取行进速度目标值；基于无人驾驶农机功率匹配策略，根据行进速度目标值以及农机作业荷载，控制油门大小调节结构和传动比调节机构，以调整农机的行进速度。本发明根据接收到的行进速度目标值，结合拖拉机工况参数对农机传动系、油门、以及作业负载进行协同调节，实现农机行进速度精准控制，可以有效解决无人驾驶农机现有行进速度调控装策略功率匹配度不高，燃油经济性差的问题。
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公开(公告)号：CN112731141A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011447271.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明提供一种空心轴力矩电机性能测试装置及方法，所述装置包括测试台架、中轴及加载结构；测试台架上设有多个用于安装空心轴力矩电机的安装位；中轴转动安装于测试台架上，并与安装位一一对应地设置有多个，中轴用于插装于空心轴力矩电机的空心轴中，并能够与空心轴同步转动；加载结构与中轴可拆卸式连接，并能够与空心轴同步转动。本发明操作便捷，可成批量地对多台空心轴力矩电机同时进行性能测试，具有较高的测试效率。
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公开(公告)号：CN110726389B
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN201911046079.0
申请日：2019-10-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明涉及农用机械技术领域，提供一种方捆机作业信息监测系统及方法，方捆机作业信息监测系统包括计量轮、第一接近开关、第二接近开关和信息处理单元；第一接近开关、第二接近开关分别用于监测计量轮与打捆针的动作；信息处理单元包括数据处理模块，数据处理模块根据第一接近开关输出的高、低电平时间和第二接近开关输出的低电平次数及在第二接近开关连续两次输出低电平的过程中第一接近开关输出的高电平次数，获取方捆机的作业状态、作业捆数及打捆的草捆体积；本发明不仅监测精度高、抗干扰能力强、监测成本低廉，而且还便于根据监测数据，以此实现对方捆机的作业质量进行科学评估，并可广泛应用于农机合作社及农机生产制造商。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109238284B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810996518.3
申请日：2018-08-29
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供一种农机自动导航中机具作业点的确定方法及系统，该方法包括：获取相对农机坐标系中定位装置的坐标和机具的作业点坐标；对相对农机坐标系进行坐标变换，获取相对大地坐标系中定位装置的坐标和机具的作业点坐标；根据定位装置的经纬度，获取实际大地坐标系中所述定位装置的坐标；根据相对大地坐标系中定位装置的坐标和实际大地坐标系中定位装置的坐标，获取农机主机航向和坐标变换规则；根据农机主机航向、坐标变换规则和相对大地坐标系中所述机具的作业点坐标，获取实际大地坐标系中所述机具的作业点坐标。本发明实施例解决农机自动导航系统与机具导航系统协同作业硬件成本高、系统复杂度高、可靠性差的问题。
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公开(公告)号：CN110741797B
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910870436.9
申请日：2019-09-16
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
Abstract: 本发明提供一种自适应变量喷洒控制装置及方法，将流量传感器和压力传感器设于变量控制阀和喷头相连的管道中，首先实时采集多组互相对应的喷头压力和喷头流量，根据其中的多个喷头流量判断获知喷头的实时流量处于稳定状态，然后根据多组喷头压力和喷头流量，以及标准压力范围和标准喷头与标准压力范围对应的标准流量获取喷头校正系数，再根据喷头校正系数对喷头的实时流量进行校正和调整。本发明能在喷头堵塞和磨损、喷头的型号不同，以及管道杂质沉积带来的用水不洁的情况下，校正和调整喷头的实时流量，使得喷头的流量能自适应调整，由此精确控制喷头的实时流量，使喷头的实时流量接近未堵塞或磨损状况下的流量，或者接近标准型号喷头的流量。
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公开(公告)号：CN109854554B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811002035.3
申请日：2018-08-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: F15B11/16 , F15B13/06 , A01B63/102
Abstract: 本发明公开了一种拖拉机后悬挂装置及其控制方法，拖拉机的左提升油缸与左下拉杆连接，左下拉杆通过左测力销轴与农具的左挂接点挂接，拖拉机的右提升油缸与右下拉杆连接，右下拉杆通过右测力销轴与农具的右挂接点挂接，拖拉机的上提升油缸与农具的上挂接点挂接；上提升油缸上设有第一姿态传感器，右下拉杆设有第二姿态传感器；拖拉机上设有霍尔传感器和雷达测速仪；控制器接收并分析左测力销轴、右测力销轴、第一姿态传感器、第二姿态传感器、霍尔传感器和雷达测速仪发送的数据；液压阀组基于分析结果以控制左提升油缸、右提升油缸和上提升油缸的动作。该拖拉机后悬挂装置实时分析拖拉机后悬挂装置工况，优化控制上述油缸的伸缩量和压力。
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公开(公告)号：CN109470264B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201811001487.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明实施例提供一种导向轮偏转角度测量传感器自动标定方法和系统，该方法包括：S1、获取农机在自动导航系统控制下，行驶每设定距离内的平均跟踪误差；S2若判断获知所述平均跟踪误差不大于设定的平均跟踪误差最大值，则将导向轮转到对中位置处时，偏转角度测量传感器的中位值作为标定结果；若判断获知所述平均跟踪误差大于设定的平均跟踪误差最大值，则根据偏转角度测量传感器的中位值减小所述偏转角度测量传感器的测量范围，根据测量范围的中间值更新偏转角度测量传感器的中位值，并返回S1。将平均跟踪误差作为导向轮偏转角度传感器标定效果的度评价方法，为导向轮偏转角度传感器自动标定效果评判提供了支撑。
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公开(公告)号：CN109673217A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910074670.0
申请日：2019-01-25
Applicant: 北京农业智能装备技术研究中心
CPC classification number: A01C7/08 , G05B23/0259
Abstract: 本发明实施例涉及农机故障诊断技术领域，提供一种蔬菜条播机作业故障诊断系统及方法，蔬菜条播机作业故障诊断系统包括车载终端和多个传感器，车载终端包括工况参数监测单元、漏播监测单元和故障判定单元；工况参数监测单元，根据多个传感器发送的信号分析得到工况参数，并将工况参数传输给故障判定单元；漏播监测单元，用于获取排种管状态，并将上述状态传输给故障判定单元；当监测到有排种管状态为堵塞或不下种时，向故障判定单元给出漏播故障判定指示；故障判定单元，用于在接收到漏播判定指示后，根据工况参数和排种管状态，得到漏播的故障类型、位置和原因。可以对关键部位工作状态实时监测，准确判断故障类型、位置和原因。
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