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公开(公告)号：CN119770188A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510181558.2
申请日：2025-02-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极自动植入手术系统，属于电极植入手术系统领域，包括植入机器人、柔性电极固定台、光电导航仪、第一定位标记、第二定位标记、第三定位标记、颅脑托板、光学平台；植入机器人可移动至光学平台旁，柔性电极固定台固定在光学平台上；颅脑托板上布置第一定位标记，在植入机器人末端的植入头布置第二定位标记，柔性电极固定台上布置第三定位标记，用于将所述植入机器人、柔性电极固定台、颅脑托板的位置和姿态信息统一至光电导航仪坐标系；光电导航仪自动将柔性电极和颅脑调整至植入机器人的工作区域。本发明无需人工干预，有效提升植入手术效率。
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公开(公告)号：CN118115829A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410082359.1
申请日：2024-01-19
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/771 , G06V10/75 , G06V10/46 , G06V10/44 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06T7/13 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供一种颅骨微孔测量方法及装置，该方法包括：将待植入颅骨微孔的位置信息标注在双视角图像中，得到目标双视角图像；对目标双视角图像进行边缘检测和目标拟合，得到待植入颅骨微孔的边缘信息，边缘信息包括多个图像特征；对边缘信息依次进行特征提取、描述和特征匹配的处理，得到匹配特征点；匹配特征点为多个图像特征中的至少一个；根据对极约束和重投影误差对匹配特征点进行筛选，得到筛选结果，以实现待植入颅骨微孔的测量。本发明所述方法能够减少无效匹配点的干扰，提高了平面拟合效果，进而提高了颅骨微孔测量结果的准确性。
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公开(公告)号：CN117415808A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311376991.9
申请日：2023-10-20
Applicant: 中国工程物理研究院机械制造工艺研究所 , 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种部件装配方法，包括：获取机械臂夹持的待安装部件的状态信息；所述状态信息包括三维力、三维力矩和位姿；将所述状态信息输入至装配模型，获取所述装配模型输出的预测动作；基于所述预测动作生成动作指令；所述动作指令用于控制所述机械臂移动；向所述机械臂发送所述动作指令；所述机械臂用于装配所述待安装部件；其中，所述装配模型为基于状态信息样本集合对双延迟性深度确定性策略梯度学习网络进行训练后得到的。本发明实施例提供的部件装配方法，通过基于双延迟性深度确定性策略梯度学习网络对机械臂的动作进行预测，控制机械臂夹持待安装部件进行安装，实现了部件安装自动化。
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公开(公告)号：CN115542530B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202211504884.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G02B21/36
Abstract: 本发明提供一种微小目标的位置对准方法和装置，涉及控制技术领域，装置包括：至少两个显微相机、机械臂以及控制器，其中：机械臂包括相互连接的第一位置调节机构和第二位置调节机构；第一位置调节机构用于在第一移动范围内移动，以带动设置在第二位置调节机构末端的第一微小目标移动；第二位置调节机构用于在第二移动范围内移动，以带动第一微小目标移动；每一显微相机与控制器连接，用于采集第一微小目标和预先放置的第二微小目标的显微观测图像并传输至控制器；控制器与机械臂连接，用于基于获取到的显微观测图像控制机械臂移动，以带动第一微小目标移动至目标对准位置，解决了如何更好地实现对微小目标的位置对准的技术问题。
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公开(公告)号：CN115661035A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211176909.3
申请日：2022-09-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种颅骨孔洞姿态估计方法、装置、电子设备及存储介质，其中颅骨孔洞姿态估计方法，包括：获取双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的多组目标双目二维圆心坐标；基于多组目标双目二维圆心坐标，确定双目颅骨孔洞图像中多个不共线的目标孔洞的多个目标三维圆心坐标；基于多个目标三维圆心坐标，确定双目颅骨孔洞图像中多个孔洞的法向姿态角估计值。本发明能够实现简化估计颅骨孔洞姿态的过程，减少人工干预，提高估计颅骨孔洞姿态的自动化性能，同时针对场景的变换也具有更强的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115542530A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211504884.5
申请日：2022-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G02B21/36
Abstract: 本发明提供一种微小目标的位置对准方法和装置，涉及控制技术领域，装置包括：至少两个显微相机、机械臂以及控制器，其中：机械臂包括相互连接的第一位置调节机构和第二位置调节机构；第一位置调节机构用于在第一移动范围内移动，以带动设置在第二位置调节机构末端的第一微小目标移动；第二位置调节机构用于在第二移动范围内移动，以带动第一微小目标移动；每一显微相机与控制器连接，用于采集第一微小目标和预先放置的第二微小目标的显微观测图像并传输至控制器；控制器与机械臂连接，用于基于获取到的显微观测图像控制机械臂移动，以带动第一微小目标移动至目标对准位置，解决了如何更好地实现对微小目标的位置对准的技术问题。
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公开(公告)号：CN114796858B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210745989.3
申请日：2022-06-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61N1/05
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入装置，涉及自动控制技术领域，用以解决现有技术中柔性电极植入方法较为复杂，容易导致该柔性电极植入的准确性较低的缺陷，从而提高该柔性电极植入的准确性。在本发明实施例中，柔性电极植入方法，应用于电极植入装置，所述电极植入装置包括植入针和夹钳组件，所述夹钳组件包括第一夹钳和第二夹钳，所述方法包括：控制所述夹钳组件进行移动，以使柔性电极位于所述第一夹钳与所述第二夹钳之间；在检测到所述第一夹钳与所述第二夹钳之间的第一距离小于第一预设距离阈值时，将所述植入针的针尖穿过所述柔性电极；利用所述植入针将所述柔性电极植入至目标物体。
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公开(公告)号：CN108858202B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201810932653.1
申请日：2018-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于精密装配技术领域，具体提供了一种基于“对准‑趋近‑抓取”的零件抓取装置的控制方法。为了解决现有的零件抓取方法的工作量大、精度低、系统复杂、误差大的问题，本发明的控制方法包括：步骤S100：对准阶段，调整末端执行器的位置使待抓取零件的图像特征与预设的图像特征的偏差小于预设阈值；步骤S200：趋近阶段，按照设定的位置调整量移动末端执行器以使夹持器到达待抓取零件的位置；步骤S300：抓取阶段，控制夹持器抓取待抓取零件。该控制方法的系统算法相对简单，计算量小，操作简单，并且通过减小零件的图像特征与预设图像特征的偏差实现视觉系统与零件的对准，对准精度高，减小了夹持器抓取零件时的误差。
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公开(公告)号：CN108022235B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201711182523.2
申请日：2017-11-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及高压输电设备巡检领域，提出一种高压输电铁塔关键部件缺陷识别方法，旨在解决在高压输电设备巡检中关键设备缺陷检测效率低下等问题，该方法包括：获取高压输电铁塔关键部件的图像数据，并对上述图像数据作去噪预处理操作；根据上述图像数据，利用预先训练好的定位识别模型定位出上述输电铁塔关键部件在上述图像数据中的区域位置，确定上述区域位置的图像数据为关键部件图像数据；根据上述关键部件图像数据，利用预先训练好的缺陷识别模型对上述区域位置的设备进行缺陷识别，标记所识别出的具有缺陷的关键部件。关键部件图像采取先定位再检测的自动识别策略，实现了对高压输电铁塔关键部件的自动检测，提高了缺陷检测的效率。
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公开(公告)号：CN110926454A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911278894.X
申请日：2019-12-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明属于显微视觉测量和控制领域，具体涉及一种基于双显微相机主动运动的微球孔姿态测量方法、系统、装置，旨在解决基于显微视觉的微球孔姿态测量方法测量精度无法满足需求的问题。本系统方法包括调整第一、第二显微相机的位置，使微孔的中心点在两台显微相机的图像坐标和光轴中心点的图像坐标一致；计算两台显微相机聚焦运动轴的运动误差；通过预设的运动修正方法得到两个相机运动机构修正后的运动量；根据修正后的运动量，计算微孔的姿态向量在两个相机运动机构的坐标系中的分解角及在微球调整平台的坐标系中的旋转角度；基于旋转角度，获取微孔的姿态单位向量。本发明提高了基于显微视觉的微球孔姿态测量方法的测量精度。
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