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公开(公告)号：CN119205907A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411207464.X
申请日：2024-08-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本申请提供了一种柔性电极的自动拾取方法及系统，根据本申请的方法包括：通过显微相机获取待测图像，根据所述待测图像得到待测目标区域，并对所述待测目标区域进行迭代聚焦；以及在聚焦后的待测目标区域中对植入针和柔性电极进行位姿测量，得到所述植入针和柔性电极的位姿特征，基于所述位姿特征完成柔性电极的自动拾取；其中，所述位姿特征包括位置特征和姿态特征。本申请为了提高位置和姿态测量的精度，提出了一个两步策略的目标检测和位姿测量算法，即首先研究了适用于虚焦场景的目标检测算法，实现了离焦目标的自动聚焦，然后在目标区域内实现了目标关键点的定位和姿态测量，有效避免了图像压缩和背景干扰，实现了准确度和鲁棒性的大幅提升。
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公开(公告)号：CN115437372B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210957789.4
申请日：2022-08-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。
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公开(公告)号：CN116151237A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202211737783.2
申请日：2022-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F40/279 , G06F40/216 , G06F40/30 , G06F16/35
Abstract: 本发明提供一种基于关键句子的Bert情感分析方法及装置，其中方法包括：对新闻数据的标题数据进行数据增广处理，得到多个同义数据；从新闻数据的内容数据中，获取与同义数据的关键句子数据；将得到的多个关键句子数据进行拼接，并将拼接后的句子数据输入Bert模型，确定新闻数据的情感倾向类型。本发明提供的基于关键句子的Bert情感分析方法及装置，通过对新闻数据的标题数据进行数据增广处理，得到标题数据的多个同义数据。从新闻数据的内容数据中提取与同义数据相关度高的句子作为Bert模型的输入，实现了从内容数据中获取更多能反映新闻主题数据，对新闻数据的情感倾向进行预测，提升了针对新闻数据的情感倾向预测的准确性。
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公开(公告)号：CN116088985A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211736341.6
申请日：2022-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06F9/451 , G06F18/23213
Abstract: 本发明提供一种基于人工智能与完形心理学的用户界面生成方法及系统，该方法包括：获取多张第一样本图片；对各张第一样本图片进行图像分割处理，得到多张第二样本图片，第二样本图片中划分有主页面显示区域和辅助页面显示区域；对各张第二样本图片中的图形组件进行特征提取，得到各个图形组件对应的特征向量；根据特征向量，对各张第二样本图片中的图形组件进行聚类处理，获取各个图形组件对应的界面图形类别，并根据界面图形类别，确定候选图形组件；构建预设用户页面框架，并根据候选图形组件，对预设用户页面框架进行填充，生成对应的目标用户界面。本发明使得生成的目标用户界面更符合用户需求，提高了用户界面的开发效率以及用户体验度。
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公开(公告)号：CN108972557B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201810932656.5
申请日：2018-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于微装配技术领域，具体提供了一种微零件位姿自动对准装置及其方法。位姿自动对准方法包括：步骤S1000：获取第二微零件在显微视觉系统中当前的图像特征与期望的图像特征的偏差；步骤S2000：判断偏差是否小于预设阈值，若是则表明第二微零件与第一微零件对准，若否则执行步骤S3000；步骤S3000：基于偏差计算末端执行器的姿态调整量和位置调整量；步骤S4000：按照姿态调整量和位置调整量调整末端执行器的位姿并返回步骤S1000；其中，位置调整量包括用于位置对准的调整量和用于补偿姿态调整引起的位置偏移的补偿量。通过闭环控制和位置补偿，减小了对准误差，提高了对准精度和对准效率，解决了现有的微零件位姿对准方法操作流程比较复杂、对准效率低的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108972557A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810932656.5
申请日：2018-08-16
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明属于微装配技术领域，具体提供了一种微零件位姿自动对准装置及其方法。位姿自动对准方法包括：步骤S1000：获取第二微零件在显微视觉系统中当前的图像特征与期望的图像特征的偏差；步骤S2000：判断偏差是否小于预设阈值，若是则表明第二微零件与第一微零件对准，若否则执行步骤S3000；步骤S3000：基于偏差计算末端执行器的姿态调整量和位置调整量；步骤S4000：按照姿态调整量和位置调整量调整末端执行器的位姿并返回步骤S1000；其中，位置调整量包括用于位置对准的调整量和用于补偿姿态调整引起的位置偏移的补偿量。通过闭环控制和位置补偿，减小了对准误差，提高了对准精度和对准效率，解决了现有的微零件位姿对准方法操作流程比较复杂、对准效率低的问题。
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公开(公告)号：CN108648169A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810228904.8
申请日：2018-03-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: G06T7/0008 , G06Q50/06 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/73 , G06T2207/20081 , G06T2207/20084 , G06T2207/30164
Abstract: 本发明属于高压输电技术领域，具体涉及一种高压输电塔绝缘子缺陷自动识别的方法及装置。旨在解决现有技术无法自动识别绝缘子缺陷的问题。本发明提供一种高压输电塔绝缘子缺陷自动识别的方法，包括基于获取的高压输电塔绝缘子的图像数据，利用预先构建的定位网络模型定位出绝缘子在图像数据中的区域位置；通过预先构建的区域裁剪网络模型对区域位置进行裁剪，得到优化区域位置；利用预先构建的深度残差网络对优化区域位置进行绝缘子识别，再次利用深度残差网络对绝缘子中缺陷进行识别，标记绝缘子缺陷的位置信息。本发明能够自动从图像中识别出绝缘子的位置，并且在其基础上识别出绝缘子的缺陷，提高了识别的精度和准度。
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公开(公告)号：CN104552653B
公开(公告)日：2017-05-03
申请号：CN201510046415.7
申请日：2015-01-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种能够高效输送复合纤维材料的纤维输导装置，包括固定板、导向单元、至少一个导向管、至少一个快速接头和至少一个固定压片；所述导向单元上设置有至少一个固定槽，所述导向单元固设于所述固定板底部上表面且所述固定槽平行于所述固定板；每个所述快速接头的前端和后端分别连接两个导向管的一端，与所述快速接头前端相连的导向管的另一端与纤维存储装置连接，与所述快速接头后端相连的导向管的另一端位于所述导向单元上对应的固定槽内；所述快速接头沿着自身的轴平行于所述固定槽的方向通过所述固定压片固设在所述固定板上表面。本发明所述装置能够有效提高纤维输送和导向整理的整体效率。
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公开(公告)号：CN103273495B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310231966.1
申请日：2013-06-09
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于OpenGL的三维微零件在线微装配实时演示和碰撞检测系统，该系统包括：第一控制主机，第二控制主机，微装配零件三维位姿显示模块，系统初始化模块，微零件A和微零件B手动姿态控制模块，微零件A和微零件B的位姿相对关系的精确显示模块。本发明可以实时反馈在线检测的微零件姿态，并可以360度全景、缩放观察微器件当前的装配状态，同时可以对零器件和机械手之间进行碰撞检测，防止零器件之间因为碰撞带来不可恢复的严重后果，具有广泛的应用前景和可观的社会经济效益。
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公开(公告)号：CN103288045B
公开(公告)日：2015-07-15
申请号：CN201310233666.7
申请日：2013-06-13
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B81C3/00
Abstract: 本发明公开了一种基于力/位混合控制的薄壁(10-200微米)圆柱筒形零件的内壁夹持装置和方法。所述装置包括：底座，左固定座，移动夹持端，固定夹持端，右固定座，电机安装架，步进电机，丝杆，螺母，转接头，推拉轴，两个支撑轴。本发明基于显微视觉图像和夹持作用力信息，通过步进电机驱动移动夹持端完成零件的内壁夹持。夹持过程中显微视觉摄像头安装在移动夹持端和固定夹持端上方，根据显微视觉图像控制移动夹持端靠近零件，当移动夹持端和被夹持零件内壁接触后通过压阻应变片检测零件受到的夹持作用力，根据作用力调整步进电机的进给，以实现零件无损夹持的目的。
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