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公开(公告)号：CN115294351B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202210754230.1
申请日：2022-06-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供一种图像特征提取方法、装置和电子设备，涉及机器视觉技术领域，其中方法包括：获取针状工具的原始图像；将所述原始图像输入至特征提取网络中，得到所述特征提取网络输出的多个特征图；其中，所述多个特征图至少包括以下之一：针尖点置信度图、针尖轮廓图、针尖方向图和针尖清晰度图；所述特征提取网络是基于包含针状工具的图像样本、以及所述图像样本对应的多个特征真值图训练得到的，本发明可以基于训练得到的特征提取网络得到至少一个特征图，从而实现了对针状工具特征的提取。
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公开(公告)号：CN115227392B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210646459.3
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明实施例提供一种颅骨微孔的测量系统，涉及手术机器人技术领域，包括双目视觉系统和植入系统；所述双目视觉系统，用于确定至少一个植入微孔在基准相机坐标系中的参考表面中心位置，并将所述至少一个植入微孔的参考表面中心位置发送至所述植入系统；所述植入系统，用于获取所述至少一个植入微孔在颅骨坐标系中的第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，并基于所述至少一个植入微孔的所述参考表面中心位置、所述至少一个植入微孔的所述第一表面中心位置和颅骨孔道方向向量，确定所述至少一个植入微孔在所述基准相机坐标系中的实际表面中心位置和实际颅骨孔道方向向量。本发明实现了对颅骨微孔的测量。
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公开(公告)号：CN115281681A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210699695.1
申请日：2022-06-20
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性电极植入方法、柔性电极植入装置和电子设备，涉及脑机接口技术领域。其中，方法包括：在所述植入针与所述柔性电极位于显微视觉的不同景深的情况下，移动所述显微视觉，分别在不同景深下采集所述植入针的第一坐标与所述柔性电极的第二坐标；获取所述显微视觉移动时的第一位移，确定所述第一位移对应的图像空间中的第二位移，基于所述第二位移、所述第一坐标以及所述第二坐标，确定所述植入针与所述柔性电极在所述图像空间中的第一偏差；基于所述第一偏差，控制所述植入针与所述柔性电极连接，以辅助所述柔性电极植入目标位置。本发明能够在跨景深的情况下确定植入针与柔性电极的位置。
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公开(公告)号：CN114782498B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210708945.3
申请日：2022-06-22
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种显微相机位置调节方法、设备、装置和存储介质，属于机器视觉技术领域，该方法包括：在显微相机视野中心点和常规相机视野中心点的相对位置在预设范围内的情况下，确定显微相机视野中心点与常规相机的第一相对位置和待测量微小目标与常规相机的第二相对位置；根据第一相对位置、第二相对位置、第一旋转矩阵和运动平台的位置信息，确定运动平台的目标调节量；第一旋转矩阵为第一常规相机坐标系到运动平台坐标系的旋转矩阵；基于目标调节量对运动平台和显微相机进行位置调节。本发明的方法高效地实现了显微相机的调节。
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公开(公告)号：CN116898541B
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202310791276.5
申请日：2023-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种柔性丝状电极植入装置及方法，涉及神经电极植入技术领域，柔性丝状电极植入装置包括：基座、摆放模组、运动模组、观测模组和植入针，基座可固定连接至外部运动机构；摆放模组包括摆放调节平台和电极丝摆放台，摆放调节平台固定连接至基座，摆放调节平台能够驱动电极丝摆放台移动；运动模组包括二维移动平台和直线驱动件，二维移动平台固定连接至基座，二维移动平台能够驱动直线驱动件在预定平面内移动，植入针连接至直线驱动件，直线驱动件能够驱动植入针沿垂直于预定平面的方向移动；观测模组固定连接至基座。整个装置结构简洁，体积紧凑，功能完善，可实现自动化或半自动化的高效精准的柔性丝状电极植入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115219492B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202210581015.6
申请日：2022-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种三维物体的外观图像采集方法及装置，其中的外观图像采集方法包括：获取示教观测视点集；获取目标三维物体的示教位姿和实际位姿；根据示教位姿和实际位姿，获取位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵，将示教观测视点集转换为实际拍摄视点集；根据实际拍摄视点集，采集目标三维物体的外观图像。该方法只需要进行一次示教便可以实现对目标三维物体的多个部分进行图像采集，并且还可以适应三维物体的摆放位姿不确定性，有效增强了三维物体外观检测的通用性，并降低了人工示教和扫描路径开发的成本。
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公开(公告)号：CN115219492A
公开(公告)日：2022-10-21
申请号：CN202210581015.6
申请日：2022-05-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种三维物体的外观图像采集方法及装置，其中的外观图像采集方法包括：获取示教观测视点集；获取目标三维物体的示教位姿和实际位姿；根据示教位姿和实际位姿，获取位姿变换矩阵；根据位姿变换矩阵，将示教观测视点集转换为实际拍摄视点集；根据实际拍摄视点集，采集目标三维物体的外观图像。该方法只需要进行一次示教便可以实现对目标三维物体的多个部分进行图像采集，并且还可以适应三维物体的摆放位姿不确定性，有效增强了三维物体外观检测的通用性，并降低了人工示教和扫描路径开发的成本。
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公开(公告)号：CN114950858A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210576194.4
申请日：2022-05-24
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种点胶装置和柔性电极的植入系统，涉及柔性电极技术领域，点胶装置包括：支撑组件，包括平行间隔设置的第一限位组件和第二限位组件；第一限位组件包括连接的第一限位件和第一导轨；第二限位组件包括点胶组件；工作台位于第一限位件和点胶组件的下方；在第一限位件沿第一方向从第一导轨的第一初始位置移动至第一目标位置的情况下，在第一限位组件上的植入件的末端和工作台上的柔性电极的末端在工作台上接触时，点胶组件释放胶液，以粘合接触的植入件的末端和柔性电极的末端。本发明提供的点胶装置和柔性电极的植入系统用于提高柔性电极的植入效率。
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公开(公告)号：CN113902910B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111504115.0
申请日：2021-12-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06N3/04 , G06V10/82 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种视觉测量方法及系统，该方法包括：获取待测量物体的实时图像，并确定所述实时图像对应的模板图像，所述模板图像上标注有感兴趣轮廓基元；将所述实时图像和所述模板图像输入到训练好的感兴趣轮廓基元提取模型，得到所述实时图像对应的轮廓基元置信度图；其中，所述训练好的感兴趣轮廓基元提取模型是由标记有样本轮廓基元的物体图像集，对卷积神经网络进行训练得到的；基于测量行为树，根据所述轮廓基元置信度图进行几何运算，得到所述待测量物体的测量结果，本发明显著提高了视觉测量系统的柔性化和智能化程度，得到精准的视觉测量结果。
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公开(公告)号：CN113902910A
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202111504115.0
申请日：2021-12-10
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/44 , G06N3/04 , G06V10/82 , G06K9/62
Abstract: 本发明提供一种视觉测量方法及系统，该方法包括：获取待测量物体的实时图像，并确定所述实时图像对应的模板图像，所述模板图像上标注有感兴趣轮廓基元；将所述实时图像和所述模板图像输入到训练好的感兴趣轮廓基元提取模型，得到所述实时图像对应的轮廓基元置信度图；其中，所述训练好的感兴趣轮廓基元提取模型是由标记有样本轮廓基元的物体图像集，对卷积神经网络进行训练得到的；基于测量行为树，根据所述轮廓基元置信度图进行几何运算，得到所述待测量物体的测量结果，本发明显著提高了视觉测量系统的柔性化和智能化程度，得到精准的视觉测量结果。
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