公开(公告)号：CN118115829A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410082359.1

申请日：2024-01-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 宋雨佳 ,  王啸峰 ,  苏江峰 ,  叶安根 ,  张大朋

IPC: G06V10/771 ,  G06V10/75 ,  G06V10/46 ,  G06V10/44 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06T7/13 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种颅骨微孔测量方法及装置，该方法包括：将待植入颅骨微孔的位置信息标注在双视角图像中，得到目标双视角图像；对目标双视角图像进行边缘检测和目标拟合，得到待植入颅骨微孔的边缘信息，边缘信息包括多个图像特征；对边缘信息依次进行特征提取、描述和特征匹配的处理，得到匹配特征点；匹配特征点为多个图像特征中的至少一个；根据对极约束和重投影误差对匹配特征点进行筛选，得到筛选结果，以实现待植入颅骨微孔的测量。本发明所述方法能够减少无效匹配点的干扰，提高了平面拟合效果，进而提高了颅骨微孔测量结果的准确性。

公开(公告)号：CN117976180A

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN202311873327.5

申请日：2023-12-29

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 叶安根 ,  苏江峰 ,  张大朋

IPC: G16H40/63 ,  G16H30/00 ,  G06N3/126 ,  G06T7/33 ,  G06T7/73

Abstract: 本发明提供一种基于改进遗传算法的标志点选取方法、装置及电子设备。该方法包括：基于改进遗传算法，确定多个候选标志点分别对应的配准误差；基于多个候选标志点分别对应的配准误差，确定初始种群；基于初始种群中每个个体的适应度，重复迭代过程，直至得到最优个体以及最优个体对应的配准结果；迭代过程包括：在适应度不超过期望值或改进遗传算法的迭代次数不超过次数阈值的情况下，确定更新后的种群，更新后的种群包括多个目标个体，目标个体的候选标志点的价值度超过价值度阈值；基于更新后的种群，确定目标个体的适应度；基于目标个体的适应度，采用交叉操作和变异操作。本发明提供的基于改进遗传算法的标志点选取方法，可以自动选择标志点。

公开(公告)号：CN117982228A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410193170.X

申请日：2024-02-21

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 苏江峰 ,  叶安根 ,  张大朋

IPC: A61B34/20 ,  A61B18/20

Abstract: 本发明提供一种颅脑激光微创开孔导航控制系统，所述系统包括：第一转换模块，用于将医学影像坐标系下的开孔路径位姿转换为相机坐标系下的开孔路径位姿；医学影像包括上颚牙套支架与颅脑的医学影像信息，上颚牙套支架与颅脑对应的上颌牙贴合；第二转换模块，用于将激光器坐标系下的激光器光轴位姿转换为相机坐标系下的激光器光轴位姿；控制模块，用于基于相机坐标系下的开孔路径位姿与相机坐标系下的激光器光轴位姿之间的实际位姿偏差，控制运动平台移动，以使实际位姿偏差达到期望位姿偏差。本发明能够实现激光器光轴与颅骨开孔区域自动且精准对准，不需要依赖医生手动操作，缩短了手术时间，且不需要在骨组织植入螺钉，避免二次伤害。