公开(公告)号：CN119205907A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411207464.X

申请日：2024-08-30

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 宋雨佳 ,  张大朋

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/50 ,  G06V10/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08 ,  A61B5/291 ,  A61B5/369

Abstract: 本申请提供了一种柔性电极的自动拾取方法及系统，根据本申请的方法包括：通过显微相机获取待测图像，根据所述待测图像得到待测目标区域，并对所述待测目标区域进行迭代聚焦；以及在聚焦后的待测目标区域中对植入针和柔性电极进行位姿测量，得到所述植入针和柔性电极的位姿特征，基于所述位姿特征完成柔性电极的自动拾取；其中，所述位姿特征包括位置特征和姿态特征。本申请为了提高位置和姿态测量的精度，提出了一个两步策略的目标检测和位姿测量算法，即首先研究了适用于虚焦场景的目标检测算法，实现了离焦目标的自动聚焦，然后在目标区域内实现了目标关键点的定位和姿态测量，有效避免了图像压缩和背景干扰，实现了准确度和鲁棒性的大幅提升。

公开(公告)号：CN119770188A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510181558.2

申请日：2025-02-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 张大朋 ,  宋雨佳 ,  叶安根 ,  李宇清

IPC: A61B34/32 ,  A61B34/00 ,  A61B34/20

Abstract: 本发明提供一种柔性电极自动植入手术系统，属于电极植入手术系统领域，包括植入机器人、柔性电极固定台、光电导航仪、第一定位标记、第二定位标记、第三定位标记、颅脑托板、光学平台；植入机器人可移动至光学平台旁，柔性电极固定台固定在光学平台上；颅脑托板上布置第一定位标记，在植入机器人末端的植入头布置第二定位标记，柔性电极固定台上布置第三定位标记，用于将所述植入机器人、柔性电极固定台、颅脑托板的位置和姿态信息统一至光电导航仪坐标系；光电导航仪自动将柔性电极和颅脑调整至植入机器人的工作区域。本发明无需人工干预，有效提升植入手术效率。

公开(公告)号：CN118115829A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202410082359.1

申请日：2024-01-19

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 宋雨佳 ,  王啸峰 ,  苏江峰 ,  叶安根 ,  张大朋

IPC: G06V10/771 ,  G06V10/75 ,  G06V10/46 ,  G06V10/44 ,  G06V10/766 ,  G06V10/82 ,  G06T7/13 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种颅骨微孔测量方法及装置，该方法包括：将待植入颅骨微孔的位置信息标注在双视角图像中，得到目标双视角图像；对目标双视角图像进行边缘检测和目标拟合，得到待植入颅骨微孔的边缘信息，边缘信息包括多个图像特征；对边缘信息依次进行特征提取、描述和特征匹配的处理，得到匹配特征点；匹配特征点为多个图像特征中的至少一个；根据对极约束和重投影误差对匹配特征点进行筛选，得到筛选结果，以实现待植入颅骨微孔的测量。本发明所述方法能够减少无效匹配点的干扰，提高了平面拟合效果，进而提高了颅骨微孔测量结果的准确性。