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公开(公告)号：CN112486112A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011301415.4
申请日：2020-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/418 , H04L29/08
Abstract: 本发明提供一种EtherCAT主站控制系统及其控制方法，所述方法包括：所述EtherCAT主站控制系统的主站控制器，包括：EtherCAT主控制系统、工业控制子系统；所述EtherCAT主控制系统，用于向所述工业控制子系统发送从站驱动控制器的控制数据；所述工业控制子系统，用于接收所述EtherCAT主控制系统发送的所述控制数据并缓存，将缓存的所述控制数据向所述从站驱动控制器发送；其中，所述从站驱动控制器，接收所述工业控制子系统发送的所述控制数据，并根据所述控制数据解析出相应的控制信号，以控制驱动设备模块运行。本发明提供的方案能够减小主站控制器的运算、控制、多任务处理的负担。
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公开(公告)号：CN112247985A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202010998405.4
申请日：2020-09-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人控制技术领域，公开了一种时钟同步方法、机器人控制系统和机器人。其中，时钟同步方法应用于机器人控制系统，包括：运动控制器以第一周期向伺服控制器发送运动控制数据；同时，运动控制器以第一周期向伺服控制器发送触发信号；伺服控制器基于接收的运动控制数据和触发信号调制伺服控制器的时钟与运动控制器的时钟同步。满足了时钟同步的实时性，从而极大地降低了机器人在高速运行过程中的速度波动或抖动，提升了机器人在高速下运行的轨迹精度，最终提高了控制器在高带宽响应下的整体控制性能。
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公开(公告)号：CN110948480B
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN201911058821.X
申请日：2019-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于工业机器人应用技术领域，公开了一种示教器输入输出功能处理系统及方法、工业机器人，发送协议信息通知控制器读取当前IO板的参数；将IO板的状态通过规定的协议排列，并通过TCP回码告诉示教器，当示教器获取到返回的信息后，根据既定协议解析获得IO板具体状态数据；随后用程序生成一个画板，将IO引脚对应添加到已画的IO板上；根据反馈的信息，将输入输出按实际情况排列，把名字生成到对应的引脚上；同时将当前已被使用的引脚，通过外延伸的方式呈现，并且修改颜色来呈现这个引脚的电平状态。本发明减少了使用中出错概率，增加了容错率；增加了用户对IO的认知，通过图解可以直接认识到IO板的使用；降低了培训成本。
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公开(公告)号：CN112187113A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN202011159381.X
申请日：2020-10-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种电机控制设备及控制方法，该设备包括：开关电路，用于在多个待解抱闸的电机中确定目标电机；抱闸控制电路，与开关电路电连接，用于将开关电路确定的目标电机解抱闸。本申请解决了不能对电机进行分离抱闸控制的技术问题，使SCARA机器人在无驱动回路的情况下紧急移动变为可能，而且控制电路使用三挡自复位旋钮开关，更可以实施分离抱闸，使得控制拥有更多的选择且更加精准，当不在进行解除制动操作后可以自动恢复抱闸状态，在实施分离抱闸解除制动的基础上大大增加了安全性能。
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公开(公告)号：CN109814869B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811468519.7
申请日：2018-12-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F8/41
Abstract: 本申请涉及一种应用于机器人的解析方法、系统及计算机存储介质，该方法包括：在执行机器人程序之前，对编辑的机器人程序进行分析并利用所述编辑的机器人程序和二进制代码之间的第一映射关系，生成包含所述二进制代码的二进制中间文件；将接收到的预执行的机器人程序和所述二进制中间文件匹配，以执行相应的功能。本申请在准备运行机器人程序时，只需要解析二进制中间文件，无需进行分析词法、语法和语义等繁琐的工作，提升了机器人程序的运行效率，减少了运行过程中占用的资源，有利于机器人程序的保密性和安全性更好，保障了机器人的可靠性和稳定性，方便机器人程序扩展以及机器人程序解析系统的移植。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111897482A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010792960.1
申请日：2020-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06F3/0488 , G06F13/40 , G06Q50/20
Abstract: 本发明涉及自动控制领域，具体是涉及一种自动化系统、操控装置及其控制方法。操控装置包括控制主机和操控面板，操控面板与控制主机可拆卸地连接；控制主机包括示教控制模块和主控模块，示教控制模块与主控模块通信连接，操控面板与示教控制模块可拆卸地通信连接。本发明的一个操控面板可以在不同的时间应用于不同的控制主机，有利于减少操控面板的数量，有利于提升经济性，并且，这样在操控面板损坏时能够较为便捷地进行更换，有利于降低操控装置的维修难度；此外，本发明不会因为无关人员误触碰操控面板而导致自动化系统运行异常。
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公开(公告)号：CN111756659A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010410548.9
申请日：2020-05-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L12/931 , H04L12/853
Abstract: 本发明涉及一种多主站EtherCAT网络实现方法及采用其的网络系统，适用于具有多个EtherCAT主站设备、以太网交换机以及从站设备的网络系统，通过将SDN控制器挂载到以太网交换机上，并通过SDN控制器将以太网交换机内部的VLAN通道划分为实时VLAN通道和非实时VLAN通道；在SDN控制器中创建实时调度模块，实时调度模块用于判断被转发数据的优先级，根据优先级为被转发数据分配其被转发时采用的VLAN通道，并对VLAN通道中被转发数据的转发顺序进行实时调度，将以太网交换机的管理控制的功能转移到SDN控制器，以太网交换机只负责数据的转发和传输，从而实现了数据转发和管理控制功能的分离，有效降低了现有技术中交换机的负责，减少了数据转发的时延。
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公开(公告)号：CN111195913A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010031871.5
申请日：2020-01-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人处理方法、装置及机器人，属于机器人处理技术领域。本申请包括：当接收到程序的执行信号时，根据程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；创建回退链表数据结构，并将回退链表数据结构与正向运行的脉冲数据按序建立链接；当接收到回退信号时，利用回退链表数据结构对已执行的正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；根据回退运行的脉冲数据控制机器人末端进行回退。通过本申请，可实现机器人末端的回退路径和回退姿态的动作过程是之前正向运行过程的倒放过程，进而可以避免工业机器人在空间狭窄且曲折的受限环境场景中回退运行时发生碰撞。
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公开(公告)号：CN110948480A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911058821.X
申请日：2019-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于工业机器人应用技术领域，公开了一种示教器输入输出功能处理系统及方法、工业机器人，发送协议信息通知控制器读取当前IO板的参数；将IO板的状态通过规定的协议排列，并通过TCP回码告诉示教器，当示教器获取到返回的信息后，根据既定协议解析获得IO板具体状态数据；随后用程序生成一个画板，将IO引脚对应添加到已画的IO板上；根据反馈的信息，将输入输出按实际情况排列，把名字生成到对应的引脚上；同时将当前已被使用的引脚，通过外延伸的方式呈现，并且修改颜色来呈现这个引脚的电平状态。本发明减少了使用中出错概率，增加了容错率；增加了用户对IO的认知，通过图解可以直接认识到IO板的使用；降低了培训成本。
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公开(公告)号：CN110848900A
公开(公告)日：2020-02-28
申请号：CN201910966749.4
申请日：2019-10-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F24F11/64 , F24F11/89 , G16H50/30 , G16H50/50 , F24F120/14
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，公开了一种基于嵌入式linux实时操作系统温度调控系统及方法，所述基于嵌入式linux实时操作系统温度调控系统包括：linux实时操作系统体感温度控制策略模块、人体体感温度调节控制模块、空调温度模式控制模块、个体睡眠质量检测评估装置、个体舒适睡眠温度预测模块、体感温度变化趋势预测模块、体感温度检测传感器矩阵装置。本发明从技术上解决了用户的实际需求，同时达到节能的实际有益效果，提升用户体验感，增加用户对产品的认同感，一定程度上增近伴侣间的情感舒适度，同时在技术实现方法上具有创新性，同时达到满足用户需求，商业价值，社会效益的条件。
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