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公开(公告)号：CN103009381A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201310000471.8
申请日：2013-01-04
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种含特殊支链结构的少自由度并联机构的雅可比快速构造方法。本发明方法定义了一系列特殊支链的结构特征，通过计算支链中驱动关节的驱动力螺旋就可以快速构造出少自由度并联机构的部分雅可比矩阵。在计算支链约束力螺旋的基础上，可以获取并联机构的整体雅可比矩阵。这种方法在构造部分雅可比矩阵时，不需要借助于螺旋的互易运算或正交运算，因此显著提高了少自由度并联机构的部分雅可比矩阵的计算效率。再提供支链约束力螺旋，就可以快速地获得少自由度并联机构的整体雅可比矩阵。
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公开(公告)号：CN119840878A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202411781880.0
申请日：2024-12-05
Applicant: 同济大学
IPC: B64U20/65 , B64U20/77 , B64U20/87 , B64U10/14 , B64U50/19 , B64U50/27 , B64U60/55 , B64U101/26 , B64U101/31
Abstract: 本发明提供了一种检测大跨度桥梁混凝土结构裂纹的飞行攀爬机器人，包括：翼板装置，包括左翼板和右翼板；连杆动力组装置，设置于左翼板和右翼板中间，为左翼板和右翼板的上下转动提供动力；摄像装置，用于操控飞行攀爬机器人以及采集信息；螺旋桨装置，设置于左翼板和右翼板上，为飞行攀爬机器人在空中活动时提供动力；轮组装置，设置于左翼板和右翼板下，为飞行攀爬机器人在地面上活动时提供动力；以及电控装置，包括主控板、分电板、电容板以及电源，主控板用于控制连杆动力组装置、摄像装置、螺旋桨装置以及轮组装置，电容板用于为飞行攀爬机器人存储电量。
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公开(公告)号：CN119704148A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411905259.0
申请日：2024-12-23
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种外骨骼重力平衡机构，用于配合外骨骼装置从而提升外骨骼装置的平衡性能，包括：底座，底座中部贯穿设置有输出轴承，底座上设置有挡板、弹簧以及辅助滑轮，弹簧一端与底座固定连接，另一端与挡板一侧相连接；X型平衡单元，通过输出轴承安装在底座上，包括主动杆模块、可调节模块以及若干滑轮，主动杆模块包括输出轴和主动杆杆体，可调节模块固定于底座上，可调节模块能够控制滑轮的位置；前盖，设置于X型平衡单元上方，并与底座固定连接，前盖中间开设有用于穿过输出轴的孔洞；绳索，一端固定于X型平衡单元的滑轮上，绕过其他滑轮，另一端与挡板另一侧相连接，从而能够通过调节滑轮位置调节弹簧的伸长量，改变所平衡的重力。
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公开(公告)号：CN117745895A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311513962.2
申请日：2023-11-14
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及航天器信息设计领域，尤其是涉及一种基于虚拟数字人的在轨人员三维影像显示方法及系统。该方法首先获取在轨人员在线特征；其次，基于在轨人员在线特征和预先采集的在轨人员离线特征，利用虚拟数字人三维模型和增强现实合成系统，生成融合后的虚拟数字人三维影像；最后，全息显示融合后的虚拟数字人三维影像。与现有技术相比，本发明具有提高航天器天地交互技术对在轨人员在线特征的还原度和相关人员的交互体验等优点。
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公开(公告)号：CN114055434B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202111368112.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无需人机关节对齐的可穿戴空间重力平衡机构，包括至少一个空间重力平衡单元和同步带机构。空间重力平衡单元包含平面重力平衡子单元和外连杆子单元，被平衡杆、空间重力平衡单元和基础依次连接，空间重力平衡单元能捕获被平衡杆的倾斜角度，并压缩内部的弹簧来获得反重力力矩与被平衡杆的重力力矩相抵抗从而实现重力平衡。同步带机构用于在两个空间重力平衡单元之间传递竖直方向，从而实现上肢双杆机构的完全重力平衡。与现有技术相比，本发明对被平衡杆的旋转中心的滑动不敏感，即无需关节对齐，且仍能保持完全重力平衡，解决被平衡杆的关节滑移问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114055434A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111368112.9
申请日：2021-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种无需人机关节对齐的可穿戴空间重力平衡机构，包括至少一个空间重力平衡单元和同步带机构。空间重力平衡单元包含平面重力平衡子单元和外连杆子单元，被平衡杆、空间重力平衡单元和基础依次连接，空间重力平衡单元能捕获被平衡杆的倾斜角度，并压缩内部的弹簧来获得反重力力矩与被平衡杆的重力力矩相抵抗从而实现重力平衡。同步带机构用于在两个空间重力平衡单元之间传递竖直方向，从而实现上肢双杆机构的完全重力平衡。与现有技术相比，本发明对被平衡杆的旋转中心的滑动不敏感，即无需关节对齐，且仍能保持完全重力平衡，解决被平衡杆的关节滑移问题。
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公开(公告)号：CN112489296B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011292044.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能无人快餐售卖机，包括主柜、副柜、用于储存餐盒的储物装置、出货装置以及控制装置，主柜和副柜相连接并设有出货通道，副柜上设有出货口，储物装置和出货装置均设于主柜内，出货装置包括取餐机构、移动机构以及滚筒输送机构，取餐机构包括机械爪以及与机械爪相连接的多级伸缩杆，机械爪包括上爪、下爪、连接板和至少一个电磁弹簧控制组件，上爪和下爪一上一下均水平设置，连接板竖直设置并与下爪固接，电磁弹簧控制组件包括均内嵌在连接板上并磁性连接的电磁铁和弹簧，弹簧竖直设置，弹簧的顶部和上爪相连接，滚筒输送机构设于出货通道处。与现有技术相比，本发明通过不同模式的切换，满足多地点多时间点多种情况的取餐要求。
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公开(公告)号：CN112109620B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202010880424.7
申请日：2020-08-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种车载无人机旋转机库，所述机库包括固定机架(A)以及设于固定机架(A)上的双曲柄旋转机构(B)，所述双曲柄旋转机构(B)包括传动组件(B1)、可旋转的曲柄组件以及多个用于停放无人机的升降平台(B4)，所述传动组件(B1)设于曲柄组件的侧面并与曲柄组件传动连接，所述曲柄组件可旋转地设于固定机架(A)上，所述升降平台(B4)设于曲柄组件上。与现有技术相比，本发明可完成多架无人机的起降与停放，采用旋转式机库可以有效减少机库尺寸，满足车内配备多架无人机并在短时间内依次起升降落需求。
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公开(公告)号：CN112894769A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110071695.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于负重支撑与自重平衡的下肢外骨骼，包括两条对称分布的机械腿、设于机械腿顶端并连接两条机械腿的固连板以及与机械腿滑动连接并用于人体上身穿戴的护具，所述机械腿自上而下依次包括相旋转连接的躯干机构、髋部机构、重力平衡机构、单向棘轮棘爪离合器机构和足底机构，所述躯干机构和护具滑动连接，所述足底机构包括用于人体足部穿戴的鞋、足底关节和足底触发组件，所述鞋和足底关节均与足底触发组件相连接，所述足底触发组件和单向棘轮棘爪离合器机构之间设有用于传力的鲍登线，所述足底关节和单向棘轮棘爪离合器机构旋转连接。与现有技术相比，本发明能够支撑人体及负载重力，并能平衡外骨骼自重及人体腿部重力。
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公开(公告)号：CN112137468A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010881405.6
申请日：2020-08-27
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种适合下肢障碍人士的无障碍智能浴缸，所述浴缸包括浴缸本体(1)、滑梯抬升机构(3)以及成对设置并可升降的电动导轨机构(4)，所述浴缸本体(1)上设有供下肢障碍人士进出的开口(102)，所述滑梯抬升机构(3)及电动导轨机构(4)均贯穿开口(102)设置，所述滑梯抬升机构(3)与浴缸本体(1)旋转连接，成对的电动导轨机构(4)分别设于滑梯抬升机构(3)的两侧并与浴缸本体(1)连接。与现有技术相比，本发明利用滑梯和导轨实现了下肢障碍人士独立洗浴的需求。
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