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公开(公告)号：CN112894769B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110071695.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于负重支撑与自重平衡的下肢外骨骼，包括两条对称分布的机械腿、设于机械腿顶端并连接两条机械腿的固连板以及与机械腿滑动连接并用于人体上身穿戴的护具，所述机械腿自上而下依次包括相旋转连接的躯干机构、髋部机构、重力平衡机构、单向棘轮棘爪离合器机构和足底机构，所述躯干机构和护具滑动连接，所述足底机构包括用于人体足部穿戴的鞋、足底关节和足底触发组件，所述鞋和足底关节均与足底触发组件相连接，所述足底触发组件和单向棘轮棘爪离合器机构之间设有用于传力的鲍登线，所述足底关节和单向棘轮棘爪离合器机构旋转连接。与现有技术相比，本发明能够支撑人体及负载重力，并能平衡外骨骼自重及人体腿部重力。
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公开(公告)号：CN111329721B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010131916.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、弹簧储能部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，上部转接部件分别连接大腿安装座和弹簧储能部件上部，并使得弹簧储能部件可绕大腿安装座相对转动，中部转接部件分别连接弹簧储能部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与弹簧储能部件之间可相对转动，下部转接部件分别连接连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明可以避开主动式外骨骼的缺陷，能适应站立、蹲坐及行走工况，在这三种工况中，该装置都能提供一定程度的重力支撑，本发明以其易于穿戴和轻便的特点，更加适合于日常使用。
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公开(公告)号：CN112894769A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110071695.2
申请日：2021-01-19
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种基于负重支撑与自重平衡的下肢外骨骼，包括两条对称分布的机械腿、设于机械腿顶端并连接两条机械腿的固连板以及与机械腿滑动连接并用于人体上身穿戴的护具，所述机械腿自上而下依次包括相旋转连接的躯干机构、髋部机构、重力平衡机构、单向棘轮棘爪离合器机构和足底机构，所述躯干机构和护具滑动连接，所述足底机构包括用于人体足部穿戴的鞋、足底关节和足底触发组件，所述鞋和足底关节均与足底触发组件相连接，所述足底触发组件和单向棘轮棘爪离合器机构之间设有用于传力的鲍登线，所述足底关节和单向棘轮棘爪离合器机构旋转连接。与现有技术相比，本发明能够支撑人体及负载重力，并能平衡外骨骼自重及人体腿部重力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112076445A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010853703.4
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种针对偏瘫患者的对称式上肢自主康复外骨骼，包括穿戴式上身固定机构，对称式大臂摆动牵引机构，对称式小臂摆动牵引机构，手腕弯曲牵引机构，手指收缩牵引机构等。与现有技术相比，本发明的康复装置以人力驱动，采用对称式人力自主驱动设计，可以避免电力康复装置存在的受到的时空性限制的影响，能够满足偏瘫患者在大多数场合对大臂、小臂、手腕、手指自主康复训练及训练量的需求。
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公开(公告)号：CN111329721A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010131916.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、弹簧储能部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，上部转接部件分别连接大腿安装座和弹簧储能部件上部，并使得弹簧储能部件可绕大腿安装座相对转动，中部转接部件分别连接弹簧储能部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与弹簧储能部件之间可相对转动，下部转接部件分别连接连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明可以避开主动式外骨骼的缺陷，能适应站立、蹲坐及行走工况，在这三种工况中，该装置都能提供一定程度的重力支撑，本发明以其易于穿戴和轻便的特点，更加适合于日常使用。
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公开(公告)号：CN111329720B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010131899.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种气撑型被动式下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、趋于伸长的气撑部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，所述上部转接部件分别连接所述大腿安装座和气撑部件上部，并使得气撑部件可绕大腿安装座相对转动，所述中部转接部件分别连接所述气撑部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与气撑部件之间可相对转动，所述下部转接部件分别连接所述连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明结构紧凑、制造及维护成本低，通过被动元件来实现助力，不需要外部能量输入。
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公开(公告)号：CN112076445B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010853703.4
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种针对偏瘫患者的对称式上肢自主康复外骨骼，包括穿戴式上身固定机构，对称式大臂摆动牵引机构，对称式小臂摆动牵引机构，手腕弯曲牵引机构，手指收缩牵引机构等。与现有技术相比，本发明的康复装置以人力驱动，采用对称式人力自主驱动设计，可以避免电力康复装置存在的受到的时空性限制的影响，能够满足偏瘫患者在大多数场合对大臂、小臂、手腕、手指自主康复训练及训练量的需求。
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公开(公告)号：CN111329720A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010131899.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种气撑型被动式下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、趋于伸长的气撑部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，所述上部转接部件分别连接所述大腿安装座和气撑部件上部，并使得气撑部件可绕大腿安装座相对转动，所述中部转接部件分别连接所述气撑部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与气撑部件之间可相对转动，所述下部转接部件分别连接所述连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明结构紧凑、制造及维护成本低，通过被动元件来实现助力，不需要外部能量输入。
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