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公开(公告)号：CN119704148A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411905259.0
申请日：2024-12-23
Applicant: 同济大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种外骨骼重力平衡机构，用于配合外骨骼装置从而提升外骨骼装置的平衡性能，包括：底座，底座中部贯穿设置有输出轴承，底座上设置有挡板、弹簧以及辅助滑轮，弹簧一端与底座固定连接，另一端与挡板一侧相连接；X型平衡单元，通过输出轴承安装在底座上，包括主动杆模块、可调节模块以及若干滑轮，主动杆模块包括输出轴和主动杆杆体，可调节模块固定于底座上，可调节模块能够控制滑轮的位置；前盖，设置于X型平衡单元上方，并与底座固定连接，前盖中间开设有用于穿过输出轴的孔洞；绳索，一端固定于X型平衡单元的滑轮上，绕过其他滑轮，另一端与挡板另一侧相连接，从而能够通过调节滑轮位置调节弹簧的伸长量，改变所平衡的重力。
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