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公开(公告)号：CN111329720A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010131899.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种气撑型被动式下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、趋于伸长的气撑部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，所述上部转接部件分别连接所述大腿安装座和气撑部件上部，并使得气撑部件可绕大腿安装座相对转动，所述中部转接部件分别连接所述气撑部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与气撑部件之间可相对转动，所述下部转接部件分别连接所述连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明结构紧凑、制造及维护成本低，通过被动元件来实现助力，不需要外部能量输入。
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公开(公告)号：CN112386447B
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202011294754.4
申请日：2020-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，包括穿戴式上身固定机构、健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构，健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构一左一右分别设于穿戴式上身固定机构的下方，健康侧下肢动力机构包括自上而下依次连接的柔索长度调节组件、穿戴式腿部液压缸组件和脚底液压缸组件，患侧下肢受力机构包括自上而下依次设置的穿戴式大腿受力组件和穿戴式小腿受力组件，柔索长度调节组件、穿戴式上身固定机构和穿戴式大腿受力组件之间设有大腿助力柔索。与现有技术相比，本发明以人力进行自主驱动，避免了电力驱动康复装置受到的时空限制，适应不同人的体型，能够满足偏瘫患者在大多数场合对下肢的康复训练需求。
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公开(公告)号：CN111329720B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010131899.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种气撑型被动式下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、趋于伸长的气撑部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，所述上部转接部件分别连接所述大腿安装座和气撑部件上部，并使得气撑部件可绕大腿安装座相对转动，所述中部转接部件分别连接所述气撑部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与气撑部件之间可相对转动，所述下部转接部件分别连接所述连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明结构紧凑、制造及维护成本低，通过被动元件来实现助力，不需要外部能量输入。
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公开(公告)号：CN112076445B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010853703.4
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种针对偏瘫患者的对称式上肢自主康复外骨骼，包括穿戴式上身固定机构，对称式大臂摆动牵引机构，对称式小臂摆动牵引机构，手腕弯曲牵引机构，手指收缩牵引机构等。与现有技术相比，本发明的康复装置以人力驱动，采用对称式人力自主驱动设计，可以避免电力康复装置存在的受到的时空性限制的影响，能够满足偏瘫患者在大多数场合对大臂、小臂、手腕、手指自主康复训练及训练量的需求。
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公开(公告)号：CN112489296A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011292044.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能无人快餐售卖机，包括主柜、副柜、用于储存餐盒的储物装置、出货装置以及控制装置，主柜和副柜相连接并设有出货通道，副柜上设有出货口，储物装置和出货装置均设于主柜内，出货装置包括取餐机构、移动机构以及滚筒输送机构，取餐机构包括机械爪以及与机械爪相连接的多级伸缩杆，机械爪包括上爪、下爪、连接板和至少一个电磁弹簧控制组件，上爪和下爪一上一下均水平设置，连接板竖直设置并与下爪固接，电磁弹簧控制组件包括均内嵌在连接板上并磁性连接的电磁铁和弹簧，弹簧竖直设置，弹簧的顶部和上爪相连接，滚筒输送机构设于出货通道处。与现有技术相比，本发明通过不同模式的切换，满足多地点多时间点多种情况的取餐要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112489296B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202011292044.8
申请日：2020-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种多功能无人快餐售卖机，包括主柜、副柜、用于储存餐盒的储物装置、出货装置以及控制装置，主柜和副柜相连接并设有出货通道，副柜上设有出货口，储物装置和出货装置均设于主柜内，出货装置包括取餐机构、移动机构以及滚筒输送机构，取餐机构包括机械爪以及与机械爪相连接的多级伸缩杆，机械爪包括上爪、下爪、连接板和至少一个电磁弹簧控制组件，上爪和下爪一上一下均水平设置，连接板竖直设置并与下爪固接，电磁弹簧控制组件包括均内嵌在连接板上并磁性连接的电磁铁和弹簧，弹簧竖直设置，弹簧的顶部和上爪相连接，滚筒输送机构设于出货通道处。与现有技术相比，本发明通过不同模式的切换，满足多地点多时间点多种情况的取餐要求。
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公开(公告)号：CN112076445A
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010853703.4
申请日：2020-08-24
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种针对偏瘫患者的对称式上肢自主康复外骨骼，包括穿戴式上身固定机构，对称式大臂摆动牵引机构，对称式小臂摆动牵引机构，手腕弯曲牵引机构，手指收缩牵引机构等。与现有技术相比，本发明的康复装置以人力驱动，采用对称式人力自主驱动设计，可以避免电力康复装置存在的受到的时空性限制的影响，能够满足偏瘫患者在大多数场合对大臂、小臂、手腕、手指自主康复训练及训练量的需求。
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公开(公告)号：CN111329721A
公开(公告)日：2020-06-26
申请号：CN202010131916.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、弹簧储能部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，上部转接部件分别连接大腿安装座和弹簧储能部件上部，并使得弹簧储能部件可绕大腿安装座相对转动，中部转接部件分别连接弹簧储能部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与弹簧储能部件之间可相对转动，下部转接部件分别连接连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明可以避开主动式外骨骼的缺陷，能适应站立、蹲坐及行走工况，在这三种工况中，该装置都能提供一定程度的重力支撑，本发明以其易于穿戴和轻便的特点，更加适合于日常使用。
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公开(公告)号：CN111329721B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010131916.6
申请日：2020-02-29
Applicant: 同济大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种弹簧储能与快速卸荷的下肢助力外骨骼装置，包括大腿安装座、上部转接部件、弹簧储能部件、中部转接部件、连杆部件、下部转接部件和鞋部件，其中，上部转接部件分别连接大腿安装座和弹簧储能部件上部，并使得弹簧储能部件可绕大腿安装座相对转动，中部转接部件分别连接弹簧储能部件和连杆部件，并使得连杆部件顶部与弹簧储能部件之间可相对转动，下部转接部件分别连接连杆部件和鞋部件，并使得连杆部件可绕鞋部件相对转动。与现有技术相比，本发明可以避开主动式外骨骼的缺陷，能适应站立、蹲坐及行走工况，在这三种工况中，该装置都能提供一定程度的重力支撑，本发明以其易于穿戴和轻便的特点，更加适合于日常使用。
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公开(公告)号：CN112386447A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011294754.4
申请日：2020-11-18
Applicant: 同济大学
Abstract: 本发明涉及一种针对偏瘫患者的非对称式下肢自主康复装置，包括穿戴式上身固定机构、健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构，健康侧下肢动力机构和患侧下肢受力机构一左一右分别设于穿戴式上身固定机构的下方，健康侧下肢动力机构包括自上而下依次连接的柔索长度调节组件、穿戴式腿部液压缸组件和脚底液压缸组件，患侧下肢受力机构包括自上而下依次设置的穿戴式大腿受力组件和穿戴式小腿受力组件，柔索长度调节组件、穿戴式上身固定机构和穿戴式大腿受力组件之间设有大腿助力柔索。与现有技术相比，本发明以人力进行自主驱动，避免了电力驱动康复装置受到的时空限制，适应不同人的体型，能够满足偏瘫患者在大多数场合对下肢的康复训练需求。
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