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公开(公告)号：CN113589689A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110780669.7
申请日：2021-07-09
Applicant: 南昌大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于多参数自适应神经网络的滑模控制器设计方法，包括：1，建立n自由度旋转关节刚性机械臂动力学模型；2，将步骤1中模型系统转化为基于关节位置的二阶状态方程，并为其设计快速终端滑模面；3，利用RBF神经网络对系统未知动力学参数进行逼近；4，设计自适应非奇异快速终端滑模控制器，并基于步骤3中的动力学参数逼近结果，实现机械臂的无模型控制。本发明适用于受到模型不确定性和外部干扰的影响的机械臂的轨迹跟踪控制，减少了控制设计程序中给出的自适应设计参数的数量，使得机器人动力学的未知非线性函数在RBFNN基础上进行了近似；还提高了误差的收敛速度和跟踪精度，实现了基于李雅普诺夫定理的全局渐近稳定。
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公开(公告)号：CN111798035A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010522912.0
申请日：2020-06-10
Applicant: 南昌大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q50/06 , G06F30/18 , G06F30/27 , G06N3/00 , G06F111/02 , G06F111/04 , G06F111/10 , G06F113/04 , G06F113/06 , G06F119/02
Abstract: 本发明提供的一种基于改进型引力搜索算法的独立微网系统容量规划方法，包括以下步骤：步骤1，分别获取独立微网系统所在区域内的年负荷曲线，以及该区域内的年风速和年太阳光照强度曲线；步骤2，分别获取微网系统中太阳能板、风力发电机、储能设备以及电转气设备的使用寿命、初始投资、年维护费用；之后计算微网系统的总年化成本；步骤3，根据微网中各个设备的额定容量/功率、负荷需求和经济性建立改进引力搜索算法；步骤4，根据步骤3建立的改进引力搜索算法进行微网系统容量规划寻优计算；本发明采用改进型引力搜索算法解决一个区域内独立微网的优化配置问题，实现经济、稳定、绿色供电。
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公开(公告)号：CN107169932A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710168951.3
申请日：2017-03-21
Applicant: 南昌大学
IPC: G06T5/00
Abstract: 一种适用于中子成像系统图像的基于高斯‑泊松混合噪声模型的图像复原方法，通过GAT变换将带有高斯‑泊松混合噪声的图像变换为高斯白噪声图像，对变换后图像使用区域限制BM3D算法进行处理，再对所得图像进行无偏GAT逆变换得到最终降噪后图像。本发明通过使用Lloyd算法对图像进行区域划分，将BM3D Stage2的相似块匹配限制在同一区域内，解决了传统BM3D方法在高斯噪声方差较高时，物体边缘信息在滤波过程中损失严重，降噪后图像中物体边缘模糊问题。本发明降噪方法相对于传统BM3D算法，对受到强高斯泊松混合噪声干扰的图像可得到视觉效果更好的复原图像，物体边缘信息保留更完整，并且拥有更高的PSNR值。
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公开(公告)号：CN102320040B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201110229208.7
申请日：2011-08-11
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自主调节自重平衡的力反馈交互装置，它由底座机构、肩部机构、大臂机构、小臂机构、腕部机构、末端执行器机构、自主调节平衡机构、四个直流电机四个光电编码器、三个高精度角度电位计等构成。本发明使用直流电机与线传动减速机构相配合提供三个自由度力反馈，通过三个光电编码器和三个角度电位计检测它的六个运动自由度。自主调节平衡机构采用一个直流电机通过减速装置驱动和控制平衡滑块自动、实时的对该设备的手臂机构进行自重进行补偿，有效降低人手疲劳。本机构设计紧凑、工作空间范围大、刚度高，反馈力的范围大。
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公开(公告)号：CN119148765A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411658020.8
申请日：2024-11-20
Applicant: 中国电建集团江西省水电工程局有限公司 , 南昌大学
IPC: G05D3/12
Abstract: 本发明公开了一种基于模糊控制的双面光伏追踪系统的设计方法及系统，方法包括：建立光伏组件的辐照度模型以及温度预测模型；将辐照度模型的第一输出和温度预测模型的第二输出作为预设的模糊控制器的输入，模糊控制器经过预设的模糊控制规则输出光伏板的目标倾斜角度；对光伏系统跟踪支架进行建模，得到光伏追踪系统模型，并根据目标倾斜角度对光伏追踪系统模型进行控制。能有效提升光伏模块能量，减少电机启动次数，延长光伏跟踪支架的使用寿命，降低了用电成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114952835B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202210548816.2
申请日：2022-05-20
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种基于扰动观测器的柔性关节机械臂神经网络积分滑模控制器设计方法。综合了神经网络、自适应扰动观测器和积分滑模的优点。考虑到径向基函数神经网络(RBFNN)具有学习收敛速度快、逼近能力强的特点，本发明采用2个径向基函数神经网络矩阵对机械臂‑执行器的动态参数进行估计。针对使用RBFNN时存在估计误差，以及机械臂系统在实际工作中存在外部扰动的特点，本发明提出了一种新的扰动观测器来估计由RBFNN的估计误差和时变外部扰动组成的系统集总不确定度。不仅如此，为了进一步消除稳态误差，我们引入了积分滑动面。此外，出于安全考虑，我们在控制器的设计中采用障碍李雅普诺夫函数(BLF)实现输出位置约束。
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公开(公告)号：CN118011800A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410061434.6
申请日：2024-01-16
Applicant: 南昌大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于ITESO的高阶不确定非线性系统自适应容错控制方法，利用奇异摄动理论将高阶系统解耦成低阶子系统后分别设计控制率进行控制。针对解耦的慢速子系统，利用改进型三阶时变参数扩张状态观测器(ITESO)观测集总干扰，结合自适应连续非奇异快速终端滑模控制方法(ACNFTSMC)对集总干扰进行控制，能够有效抑制因初始值和期望值之间的差值所产生的峰值问题；针对快速子系统，利用一种和趋近率结合的非奇异终端滑模控制法(NTSMC)进行控制，用以减轻传统控制方法中所造成的震荡问题。最后利用李雅普诺夫定理验证方法的可行性，通过仿真和对比其他控制器得出结论，证明该方法具有高精度，快速收敛，减轻震荡，同能够抑制峰值现象的特点。
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公开(公告)号：CN116914733A
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN202310857358.5
申请日：2023-07-13
Applicant: 南昌大学
IPC: H02J3/00 , H02J3/28 , H02J3/46 , G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/067 , G06Q50/06
Abstract: 本发明旨在公开一种考虑多类型需求响应与储热改造的电力系统低碳经济调度方法。首先分析不同类型负荷特性,建立多类型需求响应改进模型，根据不同类型负荷特性采用适宜的需求响应方法，充分挖掘负荷侧灵活性资源；其次，分析多类型需求响应与储热改造配合促进碳减排的运行机理，建立考虑多类型需求响应与储热改造的电力系统低碳经济分层模型。最后以改进的30机系统进行算例分析，结果表明所建模型能够在控制系统综合运行成本的前提下有效减少系统碳排放。
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公开(公告)号：CN116880180A
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202310830930.9
申请日：2023-07-07
Applicant: 南昌大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于时延估计模糊观测器反步法的二阶终端滑模控制方法，针对于机械臂系统在很多实际问题中出现了未知扰动与轨迹跟踪问题，通过时延估计来对系统的运动学和动力学参数进行估计，同时通过新型模糊观测器准确估计系统存在的总扰动，并且结合于二阶滑模控制增加瞬时响应和降低稳态误差，在保证了跟踪误差有限时间收敛的同时抑制了抖振现象，最后本发明采取Lyapunov方法证明了系统的稳定性，根据不同的方法对比展现出了本发明方法中期望轨迹的快速精准的跟踪。
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公开(公告)号：CN116738821A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310536948.8
申请日：2023-05-13
Applicant: 南昌大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/006 , G06F111/04 , G06F119/08 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种太阳光束分离预处理的含氢气供应的综合能源系统优化配置方法，首先建立对太阳光束分离预处理的含光伏、光热和光催化制氢的太阳能光束分离系统(SBS)模型；然后建立含氢气需求的加氢站(HRS)的氢气供应系统模型；再建立含冷热电联供的综合能源系统(IES)模型；将SBS作为IES和HRS的能源供应来源之一，对完整的系统模型进行搭建；最后，运用蜜獾算法求解太阳光束分离预处理的含氢气供应的综合能源系统优化配置模型。本发明将太阳能技术纳入综合能源系统中，在满足加氢站的氢气负荷及附近某住宅楼的电力、供热、供冷负荷基础上，求取该系统最优的系统配置结果，能够有效提高太阳能利用率，降低太阳能供能设备的占地面积。
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