公开(公告)号：CN116880180A

公开(公告)日：2023-10-13

申请号：CN202310830930.9

申请日：2023-07-07

Applicant: 南昌大学

Inventor： 杨晓辉 ,  汤丑焱 ,  陈扬 ,  王晓鹏 ,  胡誉尹 ,  张钟炼

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种基于时延估计模糊观测器反步法的二阶终端滑模控制方法，针对于机械臂系统在很多实际问题中出现了未知扰动与轨迹跟踪问题，通过时延估计来对系统的运动学和动力学参数进行估计，同时通过新型模糊观测器准确估计系统存在的总扰动，并且结合于二阶滑模控制增加瞬时响应和降低稳态误差，在保证了跟踪误差有限时间收敛的同时抑制了抖振现象，最后本发明采取Lyapunov方法证明了系统的稳定性，根据不同的方法对比展现出了本发明方法中期望轨迹的快速精准的跟踪。

公开(公告)号：CN219348594U

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202320428578.1

申请日：2023-03-09

Applicant: 南昌大学

Inventor： 胡志 ,  陈扬 ,  冯开轩 ,  闫洪 ,  罗超 ,  宋红滚

IPC: G01N17/02 ,  G01N21/64

Abstract: 一种用于荧光缓蚀剂作用下微区腐蚀的原位电化学观察装置，包括光学显微镜、电解池、升降装置、三电极系统、计算机以及电化学工作站；所述的三电极由工作电极、对电极和参比电极组成，并可拆卸式固定在电解池中，同时通过导线与电化学工作站电连接，实时记录微区腐蚀电化学数据；所述的光学显微镜由可升降装置固定，悬于电解池正上方，并通过信号传导线与计算机电连接，实时记录合金表面腐蚀变化的过程。本实用新型通过高景深水浸物镜能够在液体环境中观察荧光缓蚀剂作用下合金表面微区腐蚀发生、扩展过程的动态变化以及固液界面处的电化学动态信息，揭示缓蚀剂对合金耐腐性能的影响机制。该装置具有操作简单，节省实验成本的特点。