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公开(公告)号：CN102320040A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110229208.7
申请日：2011-08-11
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自主调节自重平衡的力反馈交互装置，它由底座机构、肩部机构、大臂机构、小臂机构、腕部机构、末端执行器机构、自主调节平衡机构、四个直流电机四个光电编码器、三个高精度角度电位计等构成。本发明使用直流电机与线传动减速机构相配合提供三个自由度力反馈，通过三个光电编码器和三个角度电位计检测它的六个运动自由度。自主调节平衡机构采用一个直流电机通过减速装置驱动和控制平衡滑块自动、实时的对该设备的手臂机构进行自重进行补偿，有效降低人手疲劳。本机构设计紧凑、工作空间范围大、刚度高，反馈力的范围大。
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公开(公告)号：CN102320040B
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：CN201110229208.7
申请日：2011-08-11
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本发明公开了一种具有自主调节自重平衡的力反馈交互装置，它由底座机构、肩部机构、大臂机构、小臂机构、腕部机构、末端执行器机构、自主调节平衡机构、四个直流电机四个光电编码器、三个高精度角度电位计等构成。本发明使用直流电机与线传动减速机构相配合提供三个自由度力反馈，通过三个光电编码器和三个角度电位计检测它的六个运动自由度。自主调节平衡机构采用一个直流电机通过减速装置驱动和控制平衡滑块自动、实时的对该设备的手臂机构进行自重进行补偿，有效降低人手疲劳。本机构设计紧凑、工作空间范围大、刚度高，反馈力的范围大。
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公开(公告)号：CN202367759U
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201120458283.6
申请日：2011-11-18
Applicant: 南昌大学
Abstract: 本实用新型公开了一种具有自动重力补偿的力觉交互装置，它由底座机构、肩部机构、大臂机构、小臂机构、腕部机构、末端执行器机构、自主调节平衡机构、四个直流电机四个光电编码器、三个高精度角度电位计等构成。本实用新型使用直流电机与线传动减速机构相配合提供三个自由度力反馈，通过三个光电编码器和三个角度电位计检测它的六个运动自由度。自动重力补偿机构采用一个直流电机通过减速装置驱动和控制平衡滑块自动、实时的对该设备的手臂机构进行自重进行补偿，有效降低人手疲劳。本机构设计紧凑、工作空间范围大、刚度高，反馈力的范围大。
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