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公开(公告)号：CN110304166A
公开(公告)日：2019-10-08
申请号：CN201910648496.6
申请日：2019-07-18
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种基于能量啮合转换的跳跃机器人弹跳机构，包括主体支架和能量转换机构；能量转换机构包括驱动电机、传动单元和两组能量转换弹跳单元；两个能量转换弹跳单元分别位于主体支架外的两侧；能量转换弹跳单元包括主动非圆齿轮、从动非圆齿轮、圆齿轮、齿条、弹性组件和脚掌；从动非圆齿轮与主动非圆齿轮啮合；圆齿轮与从动非圆齿轮同轴设置；齿条的下端固定在脚掌上；圆齿轮与齿条啮合；弹性组件的下端设置在脚掌上，弹性组件包括弹簧。本发明具有能量转换效率高、电机利用率高、弹跳性能高等优点。
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公开(公告)号：CN110095213A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910470869.5
申请日：2019-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01L1/20
Abstract: 本发明公开了一种薄板工件残余应力测试计算方法，包括：根据应力叠加原理求解残余应力状态下薄板工件通孔周围任意点P的应力状态，得到应变花三个应变片位置的应力计算公式；根据应力应变关系求解应变花三个应变片测量方向的应变与残余应力的关系；根据三个应变片测量方向的应变和原始应变得到测量应变和残余应力的关系；根据测量参数计算应变传递矩阵，并通过测量应变计算二维残余应力值。本发明基于弹性力学理论的应力叠加原理和应力应变关系，给出残余应力测量计算的解析公式，力学理论基础严谨，计算原理误差小，计算精度高，通用性强。
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公开(公告)号：CN109460632A
公开(公告)日：2019-03-12
申请号：CN201811554143.1
申请日：2018-12-19
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种沿深度非均匀分布的残余应力测试计算方法，包括：钻孔应变法测量残余应力过程中，钻孔切除部分与工件基体分离，导致孔表面处的作用力释放，引起测量位置PN的应变；根据弹性力学理论，在孔的表面施加原作用力，即切除部分与工件基体间的作用力，与钻孔应力释放过程是可逆的，据此采用Cerruti力学问题的解，建立钻孔位置残余应力与测量位置应变之间的映射关系，从而根据测量的应变值求解钻孔位置残余应力。本发明根据Cerruti力学问题的解，通过钻孔位置残余应力与测量应变之间的映射关系求解残余应力，计算量小，计算过程简单，通用性强，可信度高。
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公开(公告)号：CN109434158A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811554142.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于逐层钻孔—应变花技术的残余应力测量钻孔装置，包括：所述样品台通过双向运动组件水平设置于内锥面安装座下方的工作台上，通过双向运动组件实现样品台的前后左右运动调整；所述内锥面安装座上设置有快速压紧块，通过快速压紧块实现显微放大对中组件、钻孔组件在内锥面安装座上的装卸更换；通过钻孔自动进给组件实现安装在内锥面安装座上钻孔组件的高精度运动控制，保证钻孔精度。本发明具有结构简单、操作便捷、测量高效等特点，通过圆锥面配合自动对中的特性和高精度移动平台有效保证钻孔位置的对中精度和钻孔深度的控制精度，大大提高残余应力的测量精度和测量效率。
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公开(公告)号：CN109226937A
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201811356468.9
申请日：2018-11-14
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: B23K9/127 , B23K9/32 , B25J9/1612 , B25J9/1664 , B25J11/005
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人空间相贯曲线焊接离线编程方法，包括：首先导入弧焊机器人和焊接工件三维模型，通过鼠标拾取形成焊缝的周边两曲面，在工件坐标系内创建截平面组，提取焊缝节点位姿信息；根据节点位姿沿焊缝曲线实现位置和姿态离散化，再经坐标转换实现焊缝轨迹规划；通过机器人运动学逆解得到机器人运动过程中所需的关节角序列，实现运动仿真；最后按照对应机器人运动控制程序代码编写的语言规则生成相应的程序文件。本发明采用开源的VTK可视化工具库实现了离线编程的自主开发，不依赖于第三方CAD软件，仅需通过鼠标拾取即可生成焊缝轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，能快速生成所需机器人程序。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108106554A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201810184799.2
申请日：2018-03-07
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/08
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的大型环件外径检测系统及方法，包括图像采集单元、运动控制单元、图像处理单元、反馈控制单元；首先定位检测系统的位置，测量出激光器中心距离环件碾扩中心的距离L，其次通过转台控制激光器转动，使得绿色激光线在环件表面左右运动，根据图像处理算法得出“是否寻边成功”，若未成功，则控制转台继续运动直至“寻边”成功；若显示“寻边成功”，则控制转台反向转动，寻找环件的另一边缘，最后通过距离L及激光器的旋转角度关系来确认环件的外径尺寸。本发明可准确获取环件的外径尺寸参数，同时也为碾环机碾扩系统提供准确的数据参考，为整个环件的碾扩提供一个闭环系统。
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公开(公告)号：CN107932380A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711422040.5
申请日：2017-12-25
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种C形冠簧自动化装配用夹具，包括：包括定向分离组件和自动装配组件；通过平行夹持气缸驱动机械夹爪一、机械夹爪二夹持定向分离出的C形冠簧两侧，并通过移动定位机构带动平行夹持气缸的移动定位；所述机械夹爪一、机械夹爪二的截面呈半圆环形，其夹爪接口一侧内表面上布置有弧形凸缘，且机械夹爪一上弧形凸缘与夹爪接口的距离小于机械夹爪二上弧形凸缘与夹爪接口的距离；在凸缘的作用下，C形冠簧的开口两侧不会发生对接，而是发生一定程度的重叠。本发明结构简单，使用方便，自动化程度高，通过机械夹爪上的凸缘设计解决C形冠簧开口对接的问题，实现高效稳定的自动化装配过程，节省人力及成本，具有良好的经济实用价值。
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公开(公告)号：CN103986392B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201410143359.4
申请日：2014-04-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种低速直驱式交流伺服系统的控制方法，本低速直驱式交流伺服系统的控制结构包括位置闭环、速度闭环、交轴电流闭环和直轴电流闭环；采用间接观测交流伺服电机转角和转速的方法，提高转角和转速的检测精度；间接观测得到的转角观测值用于旋转变换和位置反馈，速度观测值用于速度反馈；通过对交流伺服电机绕组电流的检测和旋转变换，分别得到交轴电流反馈信号和直轴电流反馈信号。引入转矩抖动信号，使交流伺服电机在低速或静止时处于“微抖动”状态，改善低速死区和滞后特性。根据本发明提供的方法，仅采用普通的交流伺服电机和普通增量式光电脉冲编码器，可以实现高精度的低速直接驱动。
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公开(公告)号：CN118584900A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410621711.4
申请日：2024-05-20
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明提供了一种适用于高速高精度机械的低谐波拐角平滑过渡方法，首先针对拐角所在坐标系的各个轴向，分别基于三角函数构造各轴向上的参数曲线，包括各轴向的位移函数，所构造的参数曲线仅包含基频和三个低谐波分量；最后利用所构造的各轴向参数曲线，生成拐角处过渡曲线。且同时，在此过程中利用一同获得的速度函数、加速度函数等也完成了相应速度规划工作。本发明生成的轴运动学轮廓非常光滑且仅包含三个低频分量，能够显著地降低驱动力/力矩中所包含的高频分量，避免对系统振动模态的激励。
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公开(公告)号：CN116201702A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310275633.2
申请日：2023-03-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提出了一种风力塔架风叶检测与维护装置，包括：外围平台机架、作业平台跑车、设备安装平台、多功能作业台、滑台支架和平台导轨；外围平台机架围绕风力塔架设置，沿着外围平台机架周向安装有一圈平台导轨，作业平台跑车安装在平台导轨上，作业平台跑车可沿着平台导轨进行圆周运动；滑台支架与作业平台跑车滑动连接，滑台支架可在作业平台跑车上进行径向移动；设备安装平台安装在滑台支架上，多功能作业台安装在设备安装平台上。本发明解决了现有技术中风力塔架风叶检测维护作业困难的问题，采用智能化代替人力作业，作业安全性高，检测精度高。
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