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公开(公告)号：CN118953527A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411156451.4
申请日：2024-08-22
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种仿飞虱弹跳机器人，包括飞虱壳体、齿轮传动机构、弹跳机构和转向机构，飞虱壳体的内部设有齿轮传动机构，飞虱壳体的两侧设有弹跳机构，飞虱壳体的侧壁均设有滑槽，前肢前连杆结构的拐点处转动连接有滑块，且滑块滑动设置在滑槽中，前肢前连杆结构的两根连杆为长连杆和短连杆，前肢后连杆结构的一端转动安装在飞虱壳体，且位于滑槽远离前肢前连杆结构的一侧，并与滑块通过弹簧连接，前肢后连杆结构的另一端与相近的短连杆铰接，飞虱壳体的侧壁还设有靠近前肢后连杆结构的收线轮，收线轮上的线绳与滑块相连接。本发明利用收线轮收缩线绳提高传输效率，更好地模拟生物结构；通过转向机构实现对整个装置的转向。
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公开(公告)号：CN107489754B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201710879115.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种匀‑变速齿轮及其主动设计方法，属于机械传动领域。所述匀‑变速齿轮分为Ⅰ型、Ⅱ型…N型。所谓Ⅰ型匀‑变速齿轮，是指主动齿轮匀速转动一周的过程中，从动齿轮也转动一个周期，并作一次等速、一次加速和一次减速运动，Ⅱ型匀‑变速齿轮是指主动齿轮匀速转动一周的过程中，从动齿轮也转动一个周期，并作两次等速、两次加速和两次减速运动，依次类推可定义其他类型的匀‑变速齿轮；本发明还提供了所述主动设计方法：预先给定一对非圆齿轮中从动齿轮的角速度和角加速度曲线，根据数值计算方法和非圆齿轮啮合原理，主动设计非圆齿轮的节曲线，实现在设计阶段，通过改变从动齿轮的运动特性，对非圆齿轮的节曲线形状进行直接、有效的控制。
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公开(公告)号：CN115195898B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202211029202.X
申请日：2022-08-26
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种跳跃机器人弹跳机构，包括机架、四杆机构、释放机构、起跳方向调整机构；所述机架包括依次固定连接的前机架、中间机架、后机架；所述四杆机构对称安装在中间机架两侧的外侧，用来增加弹跳所需能量；所述释放机构对称安装在中间机架两侧的内侧；所述起跳方向调整机构安装在前机架与中间机架之间。
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公开(公告)号：CN108982900B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN201811200422.8
申请日：2018-10-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01P3/30
Abstract: 本发明是一种全转速下的轴转速精密测量系统，测量系统包括测量装置、集线器、装置主轴、联轴器、信号处理模块，测量装置和集线器同轴固定于装置主轴上，集线器输出端连接信号处理模块，装置主轴通过联轴器连接一转动轴，转动轴全转速转动时带动装置主轴和固定于装置主轴上的测量装置、集线器以相同转速运动，测量装置将被测量转速转化为模拟量电压信号输出，并被集线器采集，信号处理模块将采集到的电压信号转换为对应的测量转速并显示。本发明基于离心力效应和压电效应，提供了一种全转速下的轴转速精密测量装置、方法及系统，装置结构简单，方法简洁明了，系统设计合理，对于全转速下转动轴转速具有良好的测量性能。
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公开(公告)号：CN115320739A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202211055256.3
申请日：2022-08-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，包括：支撑壳体、齿轮传动系统、支腿和支足，所述支腿设置有四条，四条支腿分别设置于支撑壳体的左右两侧前后位置处，两组齿轮传动系统呈中心对称设置，两组齿轮传动系统分别设置于支撑壳体内并通过两个伺服电机驱动四个支腿同步跳跃，所述支足设置于支腿底端，所述横板左右两侧对称设置有两个侧板，所述足部轴左右两侧对称固定有两个阻力环，两个阻力环分别通过两个单向轴承转动连接在两个侧板上，所述足部轴中部固定连接有足部上端，所述足部与两个侧板之间对称设置有两个扭簧。本发明提供了一种电机数量少、利用率高且缓冲性能好的机器人弹跳机构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113511279B
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202110626776.4
申请日：2021-06-04
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种单腿连续弹跳陀螺机器人的弹跳机构，属于腿式机器人技术领域；包括竖直的支撑腿，所述支撑腿的上侧设有电动陀螺组件，其特征在于，所述支撑腿环绕其外壁设有弹簧，所述弹簧的上端与支撑腿的外壁固定连接，所述弹簧的下端设有水平的弹簧导向拉垫；所述支撑腿具有贯穿其底端的安装内腔，所述安装内腔的一侧设有循环拉动装置，所述弹簧导向拉垫的顶部设有延伸至安装内腔中的拉杆，所述拉杆上设有承拉部，所述循环拉动装置能够通过承拉部周期性地向上拉动或松开拉杆进而压缩或松脱弹簧；所述弹簧导向拉垫能够跟随弹簧周期性地向下运动以顶推其支撑面，进而完成连续弹跳动作。本发明具有机器人弹跳时稳定性好且设计成本较低的优点。
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公开(公告)号：CN111717683B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202010613273.9
申请日：2020-06-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种可快速调整送料量的送料装置,平衡支架一端上表面设置有配重机构，另一端设置有送料装置，底支架的顶部通过转轴与平衡支架可转动连接；平衡支架用于在配重机构和送料装置的质量差的驱动下围绕转轴发生转动；送料装置上方设置有料斗，料斗的底部出料口内设置有可滑动的横拉料斗门，料斗门开合机构用于在平衡支架围绕转轴转动时带动横拉料斗门调整料斗底部出料口的开合程度，配重机构包括配重块，所述的配重块距离底支架之间的距离可调。该种送料装置利用杠杆原理实现恒量送料，整体结构简单，可通过调整配重的重量或者位置，可以调整传送系统上恒量输送的物料的速度。
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公开(公告)号：CN111717682A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN202010612072.7
申请日：2020-06-30
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种利用无级变速机构快速调整送料量的送料装置,平衡支架通过支撑轴与固定支架可转动连接，料斗底部出料口设置在送料装置上方，平衡支架用于在配重机构和送料装置的质量差的驱动下围绕支撑轴发生转动；料斗底部出料口覆盖有可滑动的料斗门，料斗门开合机构用于带动料斗门相对料斗底部出料口往复滑动完成料斗底部出料口的开启或闭合，平衡支架围绕支撑轴转动角度用于确定料斗门往复运动的速度，料斗门往复运动的速度用于确定单位时间内料斗通过底部出料口输出物料的质量；配重机构包括距离支撑轴的距离可调的配重块。该装置能够通过杠杆原理实现自反馈，通过无级变速机构自动控制送料速度，还能够在设定范围内调整恒量送料量的大小。
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公开(公告)号：CN107489754A
公开(公告)日：2017-12-19
申请号：CN201710879115.6
申请日：2017-09-26
Applicant: 南京工程学院
CPC classification number: F16H55/17 , F16H55/084 , F16H2057/0087 , G06F17/5086
Abstract: 本发明公开了一种匀-变速齿轮及其主动设计方法，属于机械传动领域。所述匀-变速齿轮分为Ⅰ型、Ⅱ型…N型。所谓Ⅰ型匀-变速齿轮，是指主动轮匀速转动一周的过程中，从动轮也转动一个周期，并作一次等速、一次加速和一次减速运动，Ⅱ型匀-变速齿轮是指主动轮匀速转动一周的过程中，从动轮也转动一个周期，并作两次等速、两次加速和两次减速运动，依次类推可定义其他类型的匀-变速齿轮；本发明还提供了所述主动设计方法：预先给定一对非圆齿轮中从动齿轮的角速度和角加速度曲线，根据数值计算方法和非圆齿轮啮合原理，主动设计非圆齿轮的节曲线，实现在设计阶段，通过改变从动齿轮的运动特性，对非圆齿轮的节曲线形状进行直接、有效的控制。
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公开(公告)号：CN115320739B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202211055256.3
申请日：2022-08-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种基于非圆齿轮的跳跃机器人弹跳机构，包括：支撑壳体、齿轮传动系统、支腿和支足，所述支腿设置有四条，四条支腿分别设置于支撑壳体的左右两侧前后位置处，两组齿轮传动系统呈中心对称设置，两组齿轮传动系统分别设置于支撑壳体内并通过两个伺服电机驱动四个支腿同步跳跃，所述支足设置于支腿底端，所述横板左右两侧对称设置有两个侧板，所述足部轴左右两侧对称固定有两个阻力环，两个阻力环分别通过两个单向轴承转动连接在两个侧板上，所述足部轴中部固定连接有足部上端，所述足部与两个侧板之间对称设置有两个扭簧。本发明提供了一种电机数量少、利用率高且缓冲性能好的机器人弹跳机构。
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