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公开(公告)号：CN113063348B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110275161.1
申请日：2021-03-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于立体参考物的结构光自垂直弧形焊缝扫描方法，首先对摄像机和立体参考物进行标定，获取从二维到三维换算的参数，使用摄像机的结构光对焊缝先后进行两次扫描，第一次扫描获得粗略的焊缝在立体参考物坐标系下的空间三维曲线，第二次扫描，利用第一次扫描得到的曲线，控制结构光在扫描过程中与焊缝保持垂直，并且焊缝始终落在结构光的长度范围内，提升特征点的提取精度，然后将提取特征点拟合成摄像机坐标下的二维曲线，再将二维曲线换算成焊接机器人坐标系下三维的焊接曲线，焊接机器人依据焊接曲线的轨迹运动，进行焊缝的焊接，提升焊接质量。
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公开(公告)号：CN112659123B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202011465559.3
申请日：2020-12-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是基于线结构光视觉的双机器人曲线焊接协同规划方法，该方法先标定双机器人协同焊接系统各部件相对位姿关系矩阵，通过被测焊缝的线结构光条纹图像处理，提取曲线焊缝点组的图像特征，并建立焊缝曲线及其两侧曲面的三维结构特征模型。依据特征模型建立焊缝离散控制点微分旋转运动矢量在主机器人基坐标系和末端坐标系之间的变换关系，得出主机器人关节角最小范数解序列，通过主从机器人闭环运动链得出实现焊缝跟踪的从机器人关节角序列。该方法解决了主机器人船型焊工艺规划和从机器人焊枪姿态控制问题，能在不依赖于曲线焊缝具体尺寸形状条件下，通过线结构光视觉检测全面描述曲线焊缝结构特征，实现满足船型焊要求的双机器人协同焊接规划。
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公开(公告)号：CN109976259B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN201910207244.X
申请日：2019-03-19
Applicant: 南京工程学院 , 北京机科国创轻量化科学研究院有限公司
IPC: G05B19/4093
Abstract: 本发明公开了一种基于VTK的机器人自由曲面工件打磨离线编程方法，包括以下步骤：导入工件磨削系统的三维模型；确定待打磨曲面的截交曲线；提取打磨规划节点的位置和姿态；打磨轨迹规划；机器人运动仿真；生成机器人运动程序代码。本发明将可视化开发库VTK技术融入基于Visual Studio的VC++平台开发的机器人离线编程系统中，本发明提供了基于VTK的自由曲面打磨路径节点位置和姿态提取方法，在不依赖于第三方CAD软件的情况下仅需通过鼠标拾取操作即可生成打磨轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，可快速生成所需打磨机器人程序。
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公开(公告)号：CN113063348A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110275161.1
申请日：2021-03-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于立体参考物的结构光自垂直弧形焊缝扫描方法，首先对摄像机和立体参考物进行标定，获取从二维到三维换算的参数，使用摄像机的结构光对焊缝先后进行两次扫描，第一次扫描获得粗略的焊缝在立体参考物坐标系下的空间三维曲线，第二次扫描，利用第一次扫描得到的曲线，控制结构光在扫描过程中与焊缝保持垂直，并且焊缝始终落在结构光的长度范围内，提升特征点的提取精度，然后将提取特征点拟合成摄像机坐标下的二维曲线，再将二维曲线换算成焊接机器人坐标系下三维的焊接曲线，焊接机器人依据焊接曲线的轨迹运动，进行焊缝的焊接，提升焊接质量。
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公开(公告)号：CN112387438A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011216239.4
申请日：2020-11-04
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种气液固三相均匀混合纳米流体低温喷雾射流产生装置、方法及其应用，该发明采用高压喷雾射流和气粉混合系统，采用的纳米粒子质量比重0.5%‑10%，将纳米粒子通过气粉混合系统将一定质量的纳米粒子与低温气体混合均匀送入气动雾化喷嘴的气流输入端口，并与高压喷雾射流形成系统压出的一定温度切削液在气动雾化喷嘴喷口外部混合，产生气液固三相均匀混合的纳米流体低温喷雾射流。该方法和装置的优势在于大大提高了纳米粉末在冷却润滑中的比重，避免了纳米流体在传统使用方法中因比重较高或因为放置时间长而发生团聚带来的冷却润滑效果不理想的问题，提高了冷却和润滑效率，显著提高刀具耐用度和加工表面质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110095216A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910469900.3
申请日：2019-05-31
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01L1/26
Abstract: 本发明公开了一种二维预应力施加装置及其工作方法，包括垂直交叉布置于工作台上的两个直线滑动模组；所述直线滑动模组包括直线导轨、与直线导轨相适配的两个导轨滑块、安装于两个导轨滑块上的连接底板，连接底板的两端分别安装有电动平台、固定平台，通过电动平台、固定平台上的试样夹具实现十字试样相对两端的固定，进而通过电动平台拉动试样一端，产生拉伸载荷，通过试样中心部位的应变花实时监控试样的二维应力状态，得到二维应力已知的标定试样。本发明能够快速便捷地对试样施加二维拉伸载荷，适用于不同尺寸的试样标定，且两个方向上的运动相互独立，构成机械式二维运动解耦组件，以解决通孔法测量薄板零件残余应力精度的标定问题。
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公开(公告)号：CN115880952A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211434576.X
申请日：2022-11-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: G08G5/00
Abstract: 本发明公开了基于故障蔓延的航班多源链发式延误扩散行为表征方法，包括探究导致航班延误的多源扰动因素及其时空分布特征；基于故障蔓延机理进行航班多源链发式延误抽象化特征提取；辨别航班多源链发式延误能量扩散方式；划分航班延误扩散行为，建立不同行为下的航班延误效应函数；划分航班多源链发式延误联动状态作用机制，构建不同联动行为的状态转移模式；确定多源扰动因素、航班、层级单元的状态空间集合；从物理力学角度建立航班多源链发式延误扩散效应模型。本发明能够准确刻画航班多源链发式延误扩散行为规律，从遏制初始延误触发角度为航班延误防控提供源头追溯方法，提升航班延误链发式扩散趋势推演的针对性、时效性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113106177B
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202110383597.2
申请日：2021-04-09
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于差动式大型高炉喷吹系统防堵排堵控制装置及方法，本方法在系统正常工作过程中，当输煤管道中出现煤粉聚积或者发生煤粉粘连情况时，输煤管道内存在摩擦上升，从而使出料口压力传感器采集的波形发生相位偏移，同时出料口的正弦波幅值下降；控制装置对采集到的下料口和出料口的压力数据曲线进行分析计算，以相量的方式计算出两个曲线的实部、虚部以及有效值，同时根据相量计算出两个曲线之间相位角；当获得的有效值和相位角均超过预定门限值时，判定为管道堵塞，控制装置控制喷吹系统进行排堵动作。本发明具有可靠性高，采集精度高，采样速率快，动作灵敏性高，可对输煤管道进行提前预判，堵塞排堵动作时间短等特点。
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公开(公告)号：CN109976259A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910207244.X
申请日：2019-03-19
Applicant: 南京工程学院 , 北京机科国创轻量化科学研究院有限公司
IPC: G05B19/4093
Abstract: 本发明公开了一种基于VTK的机器人自由曲面工件打磨离线编程方法，包括以下步骤：导入工件磨削系统的三维模型；确定待打磨曲面的截交曲线；提取打磨规划节点的位置和姿态；打磨轨迹规划；机器人运动仿真；生成机器人运动程序代码。本发明将可视化开发库VTK技术融入基于Visual Studio的VC++平台开发的机器人离线编程系统中，本发明提供了基于VTK的自由曲面打磨路径节点位置和姿态提取方法，在不依赖于第三方CAD软件的情况下仅需通过鼠标拾取操作即可生成打磨轨迹，无需经过繁琐的外部数据计算和导入过程，人机交互性良好，可快速生成所需打磨机器人程序。
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