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公开(公告)号：CN113022733A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110243184.4
申请日：2021-03-05
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明涉及一种足端可更换的腿机构，其中，机架左侧安装有可转动的大腿和可绕大腿转动的小腿，小腿下端设置有用于安装足端的安装槽，小腿内开设有空腔，空腔内设置有用于安装和卸载足端的装卸机构。机架上固定有与足端数量相等且相适配的足端盒。本发明将备用足端放置在机体上的足端盒中，实现足端根据地形条件随时更换，从而有效提高腿式机器人的地形适应能力。
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公开(公告)号：CN119503043B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510097102.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN119636946A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411948575.6
申请日：2024-12-27
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，公开一种基于摆线转子的钩爪式轮腿机构及机器人，包括机架，所述机架的内侧设置有轮子，所述轮子的轮轴与机架的其中一侧壁转动连接，所述轮子上远离轮轴的另一侧面设置有两个对称分布的钩爪，所述钩爪呈拱形状，且开口朝下，两个所述钩爪相互靠近或远离的一侧的底端的尖端处与轮子的侧面转动连接，两个所述钩爪的顶端且远离轮子的一侧设置有连杆，所述连杆的端部与钩爪的侧面转动连接，所述连杆上远离钩爪的一侧的中间与机架的另一侧壁转动连接。当轮子转动时，车轮与钩爪以及连杆与钩爪连接的四个连接点会保持平行四边形，钩爪在连杆的约束下姿态不变，做圆周运动，钩爪末端的运动类似于朝着前上方做攀爬运动。
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公开(公告)号：CN119503043A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510097102.8
申请日：2025-01-22
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于周转轮系的空翻爬壁机器人，涉及机器人技术领域。本发明包括腿部机构一，腿部机构二，所述腿部机构一的顶端固定安装有大齿轮一，腿部机构二的顶端固定安装有大齿轮二，所述大齿轮二的中心位置安装有舵机三，所述舵机三的输出端贯穿大齿轮二固定连接有连杆二。本发明中通过设置的大齿轮一、大齿轮二、舵机三等结构的相互配合，能够使机器人通过空翻方式进行壁面的运动，同时利用设置的伸缩组件、转动组件还使得机器人具有腿部伸缩与扭转的功能，提供了一种在垂直高空表面运动与壁面过渡的新方案，不仅具备多种应用场景的适应性，同时提高了爬壁机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN116394226B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202310454268.1
申请日：2023-04-25
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种并联绳索和丝杆混合驱动的四自由度机器人末端执行器，属于并联机器人技术领域，包括绳驱动机构、丝杆电机固定机构、夹爪机构和夹爪旋转机构；绳驱动机构包括第一电机卷筒、第二电机卷筒、第三电机卷筒、第四电机卷筒、定位板、电机底座、防跳线器、万向导轮、绳索；丝杆电机固定机构包括丝杆电机、丝杆电机底座、推力轴承、变径器、万向接头和丝杆。本发明运动过程中产生的惯性力较小，动平台动态响应迅速，刚度特性和稳定性好，相比于二转动自由度的并联机构和三平移自由度并联机构，大大拓展了末端执行器的工作空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115817066B
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202211485046.8
申请日：2022-11-24
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，属于轮腿机器人领域；一种可实现平稳轮式运动的辐条轮机构，包括固定在机器人机体上的动力机，动力机的输出轴上同轴固定有传动轴，传动轴的一端固定有呈圆柱状的转动中心，转动中心周向均匀固定有多个辐条，辐条的端部滑动连接有足端，且滑动方向与辐条的轴向平行，辐条与足端之间通过设置压缩弹簧来实现弹性滑动连接；传动轴转动时，足端触地受力，足端和辐条克服压缩弹簧的弹力沿着辐条的轴向发生相对移动；并且，在压缩弹簧的缓冲作用下，转动过程中传动轴的轴心离地距离保持不变，实现了辐条轮机构在水平地形上的平稳轮式运动。
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公开(公告)号：CN117869194A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410035027.8
申请日：2024-01-10
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了一种涡激振动风力发电装置，包括受风体、弹性杆、多套运动转换机构、发电机和底盘，受风体设于顶部，弹性杆的上端与受风体连接，弹性杆的下端固定在底盘中心位置；每套运动转换机构的上端通过关节轴承安装在弹性杆上，下端通过单向轴承与发电机连接；所述发电机通过发电机槽与底盘连接；当受到不同方向风力影响时，受风体产生涡激振动，使弹性杆发生向某一侧弯曲，带动各运动转换机构开始运动，其中至少有一套运动转换机构带动发电机进行旋转运动并发电。本发明通过运动转换装置从线性移动转换为旋转运动，使发电机发电；且由多套运动转换机构组成，发电效率高，能够适应任何方向的风。
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公开(公告)号：CN117853369A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410003102.2
申请日：2024-01-02
Applicant: 南京信息工程大学
Abstract: 本发明公开了基于改进白鲸优化算法的图像去雾方法、系统及设备，涉及图像数据处理技术领域。本发明包括：接收图像数据集，对图像数据集进行预处理操作；根据预处理的数据集构建SA‑BWO‑ResNet图像去雾模型；接收在雾霾天气里拍摄的有雾图像；将接收的有雾图像输入至SA‑BWO‑ResNet图像去雾模型进行处理，模型的输出即去雾图像。本发明通过FPGA芯片与IMX222结合SA‑BWO‑ResNet图像去雾模型的方法，FPGA芯片具有并行计算的能力，适合用于实时图像处理，结合IMX222图像传感器，可以实时获取图像数据，并通过FPGA进行快速的去雾处理，以获得清晰的图像输出，与现有技术相比，很好地解决了雾霾天气拍摄图像不清晰的问题，已经实现了端到端的学习，解决了传统去雾算法不能应用于复杂环境的问题。
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公开(公告)号：CN117818797A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202410238984.0
申请日：2024-03-04
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明属于机器人领域，具体为一种具有蓄能弹跳功能的混联机械腿机构，包括：静平台，静平台下端部连接有连接块，连接块下端部连接有第一转动电机，第一转动电机输出轴连接有L型板，L型板侧端连接有第二转动电机，第二转动电机输出轴连接有安装板，安装板上端部连接有第三转动电机，第三转动电机输出轴连接有连杆；连杆侧端开设有第一螺纹槽和第二螺纹槽，连杆侧端套接有套管，套管内侧靠近上端部的位置固定连接有移动块，移动块与第一螺纹槽、第二螺纹槽相适配，连杆转动时，移动块能够带动套管在连杆侧端上、下移动；连杆下端部连接有弹簧，弹簧位于套管内部，弹簧下端部与套管底部连接；套管下端部通过连接组件连接有动平台。
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公开(公告)号：CN117360648A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311603397.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 南京信息工程大学
IPC: B62D57/024 , F16L55/32 , B60F3/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体的公开了一种轮足式爬壁机器人，两个腿部机构分别位于腰部机构的两端，其特征在于，所述腿部机构包括吸盘，吸盘上端同轴线连接固定有吸盘连接件，吸盘连接件上端同轴线固定有万向节，万向节上端同轴线固定有轮腿轴，轮腿轴上设有轮子并设有控制轮子的直线电机，腰部机构包括第一腰部连接件和第二腰部连接件，第一腰部连接件和第二腰部连接件之间设有第三舵机。本发明能够在垂直或高空表面以及平面上实现能耗低、效率高的行走，能够满足和适应多种环境的应用。
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