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公开(公告)号：CN104802876A
公开(公告)日：2015-07-29
申请号：CN201510239337.2
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的仿生足，其包括脚底基座、仿生足弓、防滑脚垫、活动脚掌；所述仿生足弓为拱形结构，模仿人体足弓，包括四个由多个板状弹簧块依次错开叠置形成的仿足弓板状弹簧堆叠模块，可以在机器人行走、爬楼梯时起到缓冲作用，很大程度减少地面的冲击力。所述活动脚掌通过转轴与所述脚底基座枢转连接，使两者有一个自由度，且所述转轴中用弹簧施加预紧力从而形成被动关节，在行走时使活动脚掌紧贴地面，增大足部的灵活性，改善行走时的足部运动姿态。
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公开(公告)号：CN104787146A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510239336.8
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的抗冲击的仿生串联弹性关节，其包括大臂外骨架、小臂、轴承、串联弹性驱动器；所述大臂外骨架与所述小臂通过所述轴承转动连接；所述串联弹性驱动器的两端分别连接于所述大臂外骨架、所述小臂，更好地利用了空间，同时增加了手臂运动的范围。所述串联弹性驱动器又包括伺服电机组件、传动机构、活塞组件。所述活塞组件压缩内部的弹簧储存弹性势能，增加作用时间，减小冲击峰值力的破坏，保护所述仿生串联弹性关节。
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公开(公告)号：CN103009398B
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201210551850.1
申请日：2012-12-18
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 本发明公开了一种欠驱动精巧传动结构的仿人手，该手有五个手指，大拇指由两个关节组成，其它手指均由三个关节组成。拇指之外的手指主要由冠状齿轮，圆柱齿轮，冠状齿轮连接轴及其相关部分组成，其各关节是紧密联系在一起的整体，通过一个电机即可实现每个手指的转动：首先由电机带动第一个圆柱齿轮，使与之相啮合的左右两个冠状齿轮向相反方向转动，实现指节转动的同时，带动与之啮合的另一圆柱齿轮转动，从而将传动传到下一指节；下两个关节的传动方式与之类似。本精巧传动机构的仿人手结构简单紧凑，传递精度高，安装方便，质量轻，体积小，所需电机少，适合作为仿人手或机械臂上使用。
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公开(公告)号：CN101943912A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN201010269916.9
申请日：2010-09-02
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明提供了一种消除双足仿人机器人上身姿态晃动的控制方法，所述机器人具有腰部及姿态传感器，所述方法包括如下步骤：生成所述机器人的规划步态；通过所述姿态传感器测量所述机器人上身的倾角及角速度；根据所述倾角及角速度计算所述腰部的关节的修正量；根据所述修正量调节所述关节，以消除机器人上身姿态晃动。该方法只是调节腰关节，不影响机器人的着地时间，在机器人整个行走工程或者作业过程中均起作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101414190A
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：CN200810171981.0
申请日：2008-10-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于有效稳定区域仿人机器人稳定行走的控制方法和系统，属于自动化控制领域。所述方法包括：通过力传感器测得机器人的地面反作用力；根据所述地面反作用力，得到机器人的地面反作用力合力点；判断规划零力矩点和所述地面反作用力合力点是否都在有效稳定区域内；根据判断结果，控制所述机器人行走。所述装置包括：力传感器、处理模块、判断模块和控制模块。所述系统包括：前馈器、实时修正器和伺服驱动器。本发明通过对机器人的踝关节角度进行实时修正，使规划ZMP点和地面反作用力合力点都在有效稳定区域内，实现了机器人的稳定行走。
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公开(公告)号：CN101402300A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810224558.2
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮，包括轮毂，所述的轮毂中心外侧设有减振弹簧，所述的减振弹簧一端固定在减振盖上，所述的减振盖一端嵌入轮毂内，所述的轮毂上设有具有高弹性的充气轮胎；所述的减振盖为圆弧形网状结构或圆弧形实体结构；所述的充气轮胎的主要成分是橡胶，其表面设有具有缓冲能力的弹性胎纹，所述的充气轮胎具有高弹性和高摩擦系数。本发明的弹簧减振充气轮通过轮毂外侧高强度的减振弹簧、减振盖来吸收轴向及侧向冲击能量，通过高弹性充气轮胎来吸收径向冲击能量，从而达到减小对传动轴冲击的目的，可靠的实现全向减振、缓冲。本发明适用于高空落地、撞击等冲击过载的场合。
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公开(公告)号：CN100354078C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200410068822.X
申请日：2004-07-08
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节减速器柔性的双环检测机构，由角度检测系统、信号处理系统和机械机构三部分组成。在电机转动轴和减速器的输出端安装转角检测传感器(如光电轴角编码器或者电位器)以测量电机转动轴的转角和关节的转角，二者的测量信息都反馈到信号处理系统中，构成双环检测系统，能够有效、准确的检测到关节处减速器的柔性传动误差。
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公开(公告)号：CN1616180A
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN200310113299.3
申请日：2003-11-14
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 一种基于CO2激光器的三维微管道加工设备，属于先进制造与自动化技术领域。该设备由激光汇聚系统、三维精密平台及温度压力自动调节装置三大部分组成。激光汇聚系统采用自主研制的CO2高功率激光器并进行相应的光学系统设计，实现能够刻蚀微管道的高能量激光束的汇聚。三维精密平台以高精度步进电机驱动，采用高分辨率的增量编码盘作为反馈装置组成闭环控制系统。通过控制激光汇聚系统的激光束及三维精密平台的移动可以实现任意形状三维微管道的制作。这种基于CO2激光器的三维微管道加工设备造价低，工艺简单，并可实现大的深宽比。
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公开(公告)号：CN109877863B
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN201910252551.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种布线机器人主手的方式，通过用于与机械臂相互连接的机械臂连接装置、主支架、夹紧装置和出线管；所述主支架与所述机械臂连接装置固定连接；所述夹紧装置的夹紧部与所述出线管的通线管道适配设置。达到了本装置集取线、送线、布线功能于一体，通过紧凑式的设计极大地简化了装置的体积尺寸的目的，从而实现了制线装置的独立放置，极大地简化了机械手末端的结构，最大限度的发挥了机械手的灵活度，能够完成较为复杂的线路布置的技术效果。
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