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公开(公告)号：CN111828582B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202010711840.4
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种带槽滑轮的结合结构，包括第一滑轮与第二滑轮，所述第一滑轮与第二滑轮倾斜相接，在第一滑轮与第二滑轮上均沿轮缘设有直径相同的绳槽，两个绳槽在相接位置处的圆心重合；所述第一滑轮与第二滑轮在绳槽的径向内侧或外侧分别设有一圈锥齿，两圈所述锥齿在相接位置处形成啮合。本发明既可提高绳体在经过相接位置处的摩擦力，又可避免发生干涉，还可以形成同步转动连接。
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公开(公告)号：CN107374486A
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201710858527.1
申请日：2017-09-21
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: A47K17/026 , A47K13/28 , A47K2017/006
Abstract: 本发明提供了一种智能调姿可移动的坐便机器人，它可以实现室内环境中的全方向移动、通过调节座圈的高度和倾角，辅助使用者落座和起身；同时通过对使用者重心的监测，判断使用者的当前状态，如发现异常状况，及时发出危险求救信号，并能够通过调节座圈的姿态和坐便机器人的方位，平衡使用者的重心，从而避免使用者从坐便器上滑出摔倒。
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公开(公告)号：CN104985585B
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：CN201510239278.9
申请日：2015-05-12
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人的仿生腰部机构，其包括直线驱动输入模块、俯仰偏转输出模块、支撑连接结构；其中，所述直线驱动输入模块包括两个独立驱动的并联的直线伸缩驱动装置，形成并联差分机构。且所述直线伸缩驱动装置在空间上相对于所述仿人机器人的垂直轴倾斜且对称分布，形成了空间的三角形结构，提高了整个腰部机构的稳定性、刚性和承载能力。本发明的仿生腰部机构结构简单，质量降低，输出能力更强，能耗降低，并提高了带载能力，符合轻量化的设计目标。
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公开(公告)号：CN105033997A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510586749.3
申请日：2015-09-15
Applicant: 北京理工大学
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J11/00
Abstract: 本发明提供了一种仿人机器人快速作业全身规划及控制方法，基于视觉信息得到目标位置后，通过判定是否在运动范围内来判定是否跨步以及如何跨步，最后进行手臂规划的运动规划方法。本发明针对机器人快速移动作业任务提出的软着地控制器与摆动腿消振控制器进行动态稳定控制，最后实现机器人快速作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103057618A
公开(公告)日：2013-04-24
申请号：CN201310006998.1
申请日：2013-01-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公布了一种四足机器人仿生蹄部装置，所述仿生蹄部装置安装在四足机器人腿部，所述仿生蹄部装置包括足部托盘、蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板和圆形底块，足部托盘与四足机器人小腿连接，蹄脚、蹄脚软垫、圆形底横板以及圆形底块通过螺钉依次连接在一起，然后通过螺钉将足部托盘与上述组合件固连，形成一个完整的仿生蹄部装置。基于独特的蹄脚结构设计，使得四足机器人能够适应各种地形，并且能够提供足够大的抓地力。本发明四足机器人仿生蹄部装置，结构紧凑、简单，体积小，充分结合仿生原理，使四足机器人具有环境适应性强，通过能力强的特点。
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公开(公告)号：CN111844120B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010711812.2
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种扭矩反馈关节，包括电机外壳，电机外壳中的电机驱动输入轴旋转；所述输入轴通过减速器驱动一壳体旋转；在所述壳体外套设有一大跨距薄壁形变单元，所述大跨距薄壁形变单元的近端与所述壳体的远端固定连接，所述大跨距薄壁形变单元的远端与所述壳体的近端之间设有无间隙滑动支撑，所述大跨距薄壁形变单元的远端还连接有关节输出；在所述大跨距薄壁形变单元的周侧面上粘贴有应变片，用于测量所述大跨距薄壁形变单元承受的扭矩。本发明采用带力敏结构的大跨距薄壁形变单元，可通过微小结构形变灵敏检测输出扭矩；应变信号采集容易，力矩信号稳定。
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公开(公告)号：CN111846006B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202010710162.X
申请日：2020-07-22
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种带应变片扭矩反馈的一体化关节，所述一体化关节包括固定支架以及布置在固定支架上的电机，所述电机具有动力输出端，在电机的外侧设有一个环形的壳体，所述壳体的远端设有扭矩输出结构并通过四点接触轴承支撑在电机外侧，近端与所述动力输出端固定连接，所述壳体的两端之间又通过辅助轴承支撑，其中，所述壳体在四点接触轴承与辅助轴承之间的部分具有长度而且为薄壁结构；在薄壁结构的周侧外壁上粘贴有数个应变片，所述应变片用于测量薄壁结构所承受的扭矩。
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公开(公告)号：CN110253619B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201910626232.0
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明提供一种机器人关节支撑结构以及机器人，该支撑结构包括：驱动电机；减速传动机构；电机端壳体；传动端壳体；置于电机端壳体和传动端壳体的外周并与减速传动机构的输出端相连接的膝关节套；电机端壳体周向上具有第一环形凹槽；传动端壳体周向上具有第二环形凹槽；膝关节套上有周向环绕电机端壳体的环形连接件，环形连接件具有第三环形凹槽，该第三环形凹槽与第一环形凹槽相配合形成容纳第一滚珠的第一滚道，其沿着第一滚道在电机的圆周方向均匀排布；膝关节套的对应传动端壳体的第二环形凹槽的位置处具有第四环形凹槽，第四环形凹槽与第二环形凹槽相配合形成容纳第二滚珠的第二滚道，其沿着第二滚道在传动轮的圆周方向均匀排布。
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公开(公告)号：CN110525536B
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN201910913108.2
申请日：2019-09-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本申请实施例公开了一种基于多关节耦合的准直驱腿足超动态机器人。该机器人支腿可以包括髋关节驱动装置、大腿机构、膝关节驱动装置、小腿机构、腿足机构和关节耦合组件。本申请实施例的机器人支腿一方面通过引入仿生跨关节肌腱‑韧带在生物动态运动中的作用原理，并进行功能扩展，可以驱动关节的协同作用，在增加机器人跳跃能力的同时，形成一个静态无电机功率输入的平衡点，可以解决直驱机器人在长时间静止时的电机发热问题；另一方面通过结合第二减速传动机构，可以使采用本申请机器人支腿的机器人形成为准直驱腿足机器人，提高了机器人超动态运动能力。
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