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公开(公告)号：CN109950776B
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN201910252488.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01R43/28
Abstract: 本申请公开了一种用于布线的控制方法及装置。该方法通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，包括开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；如果超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长；以及如果未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出。本申请解决了切线剥皮机与机械臂无法配合实现自动布线的技术问题。通过本申请实现了机械臂与切线剥皮机配合工作，完成机器人的自动布线功能。
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公开(公告)号：CN109904793A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910253453.8
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种线束自动成型系统。该系统包括，包括：布线单元、绑扎单元、绕线单元以及套管单元，所述布线单元，用于将经过剥线处理后的线束布置在布线模板内；所述绑扎单元，用于对所述布线模板内的线束端部进行绑扎处理；所述绕线单元，用于将经过绑扎处理后得到线束的端部进行绕线处理；所述套管单元，用于在所述绕线单元执行绕线处理前，将对应套管套入所述线束内；所述套管单元，还用于在所述绕线单元执行绕线处理后，将所述套管固定于预设位置。本申请解决了布线机器人不能够兼容用于铁路线路的线缆布线的技术问题。通过本申请将单一人工布线转变为了半自动布线方式，减小出错率，减低工人的劳动强度。此外，本申请可提高用于铁路设备线缆布线的生产效率。
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公开(公告)号：CN109896337A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910253454.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种绕线装置。该绕线装置包括直线运动机构、旋转运动机构、绕线组，通过所述绕线组中的引出线对电缆进行自动缠绕，所述直线运动机构，用于带动所述绕线组上的引出线按照预设轨迹执行直线运动；所述旋转运动机构，用于带动所述绕线组上的引出线按照预设轨迹执行旋转运动。本申请解决了绕线装置效果不佳的技术问题。通过本申请可快速、准确、高效地完成自动绕线。
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公开(公告)号：CN109848999A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910253441.5
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请公开了一种布线机器人的机械臂校准方法及装置，通过确定布线模板的预设位置，根据所述预设位置固定所述布线模板；确定所述布线模板上的标定点位置；其中，所述标定点在各种所述布线模板的相对位置保持不变；将机械臂中用于布线的导线管替换为标定头；记录所述标定头移动至各个标定点位置时的坐标；根据所述坐标得到机械臂标定后的工件坐标系。达到了可以让机械臂进行离线编程，编程过程可以直接采用布线节点的布线图上的位置数值，从而避免了在线示教编程过程中示教节点众多的定位和记录过程。机械臂与布线模板的相对位置改变时，仅需要对机械臂进行标定而不需要重新编程，从而避免了大量重复的示教编程工作。
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公开(公告)号：CN110011226B
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN201910252595.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02G1/06
Abstract: 本申请公开了一种能够对电缆线束进行规则有序布线的布线装置，通过设置：用于约束线束的线束固定叉和用于安装所述线束固定叉的布线模板；所述布线模板上均匀设有多个固定孔；所述线束固定叉的底端设有与所述固定孔的形状适配并用于插入所述固定孔中的固定叉支架。达到了能够减少布线完成后与布线的预计形状之间的误差，并且能够保证布线完成后的线路与模板之间存在间隙，使得易于通过扎带进行绑扎的目的，从而实现了技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109906004A
公开(公告)日：2019-06-18
申请号：CN201910253445.3
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种自动布线机器人，通过设置：用于放置所需布置的线缆的放线机构、用于对所述线缆进行剥线的剥线机、用于进行布线的机械臂系统、用于接受布线的模板以及用于对完成布线后的所述模板进行传送的传送定位机构；所述放线机构还用于将所述线缆送入所述剥线机中；所述剥线机还用于将剥线后的线缆送入所述机械臂系统；所述模板设于所述传送定位机构的上表面，且所述机器臂系统设于所述传送定位机构的一侧或两侧。达到了能够有效替代人工布线的目的，从而实现了减少出错率，减低工人的劳动强度；并且，本发明采用机器布线工艺，大大提高了生产效率的技术效果。
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公开(公告)号：CN110002277B
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：CN201910252517.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种线束缠绕方法。该方法包括检测在绕线组上是否有待缠绕的铜丝；如果绕线组上有待缠绕的铜丝，则控制直线运动机构通过丝杆带动所述铜丝按照预设轨迹执行直线运动；控制旋转运动机构通过电机带动所述铜丝按照预设轨迹执行旋转运动。本申请解决了线束缠绕方法效果不佳的技术问题。通过本申请可以实现快速、准确、高效地完成自动绕线，可有效的提高生产效率，且机器绕线的质量远远高于手工缠绕。
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公开(公告)号：CN110002277A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910252517.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种线束缠绕方法。该方法包括检测在绕线组上是否有待缠绕的铜丝；如果绕线组上有待缠绕的铜丝，则控制直线运动机构通过丝杆带动所述铜丝按照预设轨迹执行直线运动；控制旋转运动机构通过电机带动所述铜丝按照预设轨迹执行旋转运动。本申请解决了线束缠绕方法效果不佳的技术问题。通过本申请可以实现快速、准确、高效地完成自动绕线，可有效的提高生产效率，且机器绕线的质量远远高于手工缠绕。
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公开(公告)号：CN109950776A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910252488.X
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: H01R43/28
Abstract: 本申请公开了一种用于布线的控制方法及装置。该方法通过控制切线剥皮机配合机械臂剪切预设长度的线缆并剥掉线皮，包括开始切线时，判断当前线缆的长度值是否超出预设阈值长度；如果超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机按照预设固定线长送出且在经过一延时时间后再送出剩余线长；以及如果未超出预设阈值长度，则控制切线剥皮机经过处理后送出。本申请解决了切线剥皮机与机械臂无法配合实现自动布线的技术问题。通过本申请实现了机械臂与切线剥皮机配合工作，完成机器人的自动布线功能。
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公开(公告)号：CN109917749A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910253432.6
申请日：2019-03-29
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05B19/19
Abstract: 本申请公开了一种自动控制的布线方法及装置。该方法包括机械臂加载预置程序成功后，控制机械臂使能以使机械臂处于可运行状态；执行所述预置程序使所述机械臂回到初始位置；获取模板类型并向所述机械臂发送线号信息；以及确认所述线号信息，并在所述机械臂储存当前线缆信息后，按照预设线信息号执行布线操作。本申请解决了无法实现自动布线的技术问题。通过本申请实现机械臂与切线剥皮机配合工作，完成一键自动布线。
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