-
公开(公告)号：CN119394300A
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202411740278.2
申请日：2024-11-29
Applicant: 北京理工大学 , 北理工郑州智能科技研究院
IPC: G01C21/16
Abstract: 本申请公开了一种基于大语言模型的机器人室内外导航切换方法和系统，通过采用多模态传感器获取机器人所在环境的多维度数据，包括视觉图像、激光雷达点云、GPS信号以及IMU数据。预处理后的图像被输入到视觉编码器，提取关键视觉特征。大语言模型利用这些特征进行推理，结合内部场景知识库，输出场景判断结果。为增强场景判断的准确性，基于时间滑动窗口分析多帧图像特征的变化趋势。室内外过渡区域采用扩展卡尔曼滤波器对多模态传感器数据进行加权融合，导航模式切换时，采用双模式并行运行机制，在室内外过渡区域中同时激活SLAM和GPS导航模式。通过动态调整SLAM与GPS的权重，在数据融合层面逐步过渡至目标导航模式，实现平滑切换。
-
公开(公告)号：CN116012703A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211642517.1
申请日：2022-12-20
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/10 , G01S17/89 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T7/521 , G06T7/66
Abstract: 本发明涉及一种树干特征识别方法、系统及产品，属于图像处理领域，方法包括：建立激光雷达稠密点云地图；构建卷积神经网络；基于所述卷积神经网络确定第一精细网格特征图；将所述精细网格特征图送入所述卷积神经网络进行训练，得到第二精细网格特征图；确定损失函数；采用所述损失函数对第二精细网格特征图进行分类回归检测，得到每个网格的树干中心点；基于所述每个网格的树干中心点确定树干特征。本发明中的上述方法能够提取稠密地图里的语义特征和对应的三维坐标，用于后续割胶机器人准确定位胶树，完成自主规划控制，实现全自动割胶系统。
-
公开(公告)号：CN112278106B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202011244038.5
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开一种轮足复合行走机构，包括髋关节转轴、膝关节电机固定板、膝关节电机、膝关节转轴、踝关节电机、小腿结构件、踝关节转轴、足部结构件、驱动轮、从动轮，在足部结构件上安装有驱动轮和从动轮，这样在平地上行走的时候腿部所有的电机通过锁止元件让关节处于锁死状态。这时只要单独控制驱动轮就可以控制机器人的行走，可以发挥轮式机器人的优势，提高行走速度，而且也不用其它的关节参与运动，电机完全可以处于失电状态，这样节省了能源，延长了工作时间。当遇到障碍物需要跨越时，足部结构件上的驱动轮和从动轮锁定，腿部的电机协调动作，发挥出常规双足机器人环境适应性好的优势。
-
公开(公告)号：CN106965187B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201710376760.6
申请日：2017-05-25
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种仿生手抓取物体时生成反馈力向量的方法及仿生手控制方法，所述控制方法包括以下步骤：根据操作任务要求，产生笛卡尔空间的目标位置Xd＝(xd,yd,zd)；通过逆运动学，得到关节空间期望位置qd；将所述关节空间期望位置qd作为内环位置调节过程的输入，在关节空间中进行轨迹规划，并完成关节空间的位置跟踪控制；其中，所述内环位置调节过程中，由驱动空间的电机位置，通过关节运动学得到关节的实际角度q，在第一反馈环节作为第一反馈量与所述关节空间期望位置qd进行比较，参与控制系统的内环位置调节；同时，由仿生手末端的力传感器获得一维的力向量，该力向量在第二反馈环节经过处理得到三个方向的位置分量，作为第二反馈量参与对所述仿生手的控制。
-
公开(公告)号：CN109341734B
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN201811426527.5
申请日：2018-11-27
Applicant: 北京理工大学
IPC: G01D5/347
Abstract: 本发明公开了一种绝对式光电编码装置，采用具有不同高度编码孔的编码器、两组或两组以上光电设备和控制器，构建绝对式光电编码器，能够解决编码器读取效率低、编码条纹刻录复杂及编码条纹不易识别的问题。本发明通过采用不同高度的方形编码孔来代表二进制的0和1，利用至少两组光电设备分别对准方形编码孔的上下两个部分，通过判断两组光电设备有无信号，则可以直接判断该方形孔代表二进制的数值，而不需要对获得的电平信号的脉冲宽度进行测量，从而提高了编码器的读取效率。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111509890A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010365717.1
申请日：2020-04-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: H02K3/00 , H02K3/04 , H02K9/00 , H02K9/22 , H02K15/00 , H02K15/02 , H02K3/30 , H02K3/32 , H02K1/04 , H02K1/12
Abstract: 本申请提供了一种定子、电机、机器人及在定子上形成热能抑制结构的方法，其中，该定子包括：定子铁芯和安装于所述定子铁芯的定子绕组；其中，所述定子绕组的外部紧邻包裹有相变胶囊和绝缘导热胶的混合材料，所述定子绕组的金属线表面和所述定子铁芯的表面均覆盖有绝缘层。通过上述方案能够降低电机的整体热阻，提高电机的热储能容量，降低电机瞬时大热损耗带来的高温，提高电机的安全可靠性。
-
公开(公告)号：CN110623799B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201910891660.6
申请日：2019-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种智能轮椅的控制方法及装置，应用于智能轮椅，智能轮椅包括支撑结构、升降结构和控制结构，支撑结构和控制结构电连接；支撑结构包括电动推杆、支撑板、支撑杆、杠杆；控制方法包括：控制结构接收移动终端发送的第一动作指令；根据第一动作指令生成第一控制指令，并将第一控制指令发送给电动推杆；以使电动推杆在第一控制指令指示电动推杆缩短时，根据第一控制指令进行缩短操作，带动杠杆、支撑板以支撑杆为支点进行旋转，使得支撑板远离电动推杆的一侧上升之后，支撑板辅助用户使其臀部离开乘坐位置。本申请提供的智能轮椅控制方法，可以辅助用户或护理人员便捷的完成移乘、移动，减轻护理人员的劳动强度，提升用户的生活信心。
-
公开(公告)号：CN106903710B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201710322963.7
申请日：2017-05-09
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供了一种仿人灵巧手基关节机构，属于机器人技术领域。所述仿人灵巧手包括手掌、指中、指尖、基关节、支撑杆、扣件、铝套、滑轮、滑轮支座、绳索、绳轮、电机、绳轮、齿轮和法兰盘。该机构能够实现拇指从手掌侧面到正面的摆动运动以及拇指贴合手掌和远离手掌的张合运动或者其余四指在平行于手掌与垂直于手掌平面内的运动。该机构具有仿人手指基部的球铰连接方式，并且采用绳索传动能实现电机布置于手掌内或手掌外，节省手部空间。
-
公开(公告)号：CN110623799A
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201910891660.6
申请日：2019-09-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请提供了一种智能轮椅的控制方法及装置，应用于智能轮椅，智能轮椅包括支撑结构、升降结构和控制结构，支撑结构和控制结构电连接；支撑结构包括电动推杆、支撑板、支撑杆、杠杆；控制方法包括：控制结构接收移动终端发送的第一动作指令；根据第一动作指令生成第一控制指令，并将第一控制指令发送给电动推杆；以使电动推杆在第一控制指令指示电动推杆缩短时，根据第一控制指令进行缩短操作，带动杠杆、支撑板以支撑杆为支点进行旋转，使得支撑板远离电动推杆的一侧上升之后，支撑板辅助用户使其臀部离开乘坐位置。本申请提供的智能轮椅控制方法，可以辅助用户或护理人员便捷的完成移乘、移动，减轻护理人员的劳动强度，提升用户的生活信心。
-
公开(公告)号：CN110405784A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910679801.8
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本申请公开了一种防抖高动态仿生眼结构。该防抖高动态仿生眼结构包括双目仿生眼和颈部机构，所述颈部机构驱动所述双目仿生眼运动，所述颈部机构包括3自由度颈部关节，所述双目仿生眼包括两个2自由度的眼球机构；其中所述颈部机构驱动所述双目仿生眼运动是指上下运动、左右运动或旋转运动以及以上三者的联合运动。本申请解决了仿生眼结构结构复杂、防抖以及动态性能不佳的技术问题。通过本申请简化结构、有效防抖、提高了动态性能。此外，本申请能够用于双目追踪以及全场景视觉信息。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
199
records
(took 0.03 seconds)
