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公开(公告)号：CN108401559B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201218004598.3
申请日：2012-10-16
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及基于霍普金森杆的三轴高冲击传感器校准转接装置，属于武器测试技术领域。具体包括实现Z轴冲击灵敏度和X轴、Y轴横向灵敏度校准的Z向砧体校准转接装置，以及XY向砧体校准转接装置，实现Y轴冲击灵敏度和X轴、Z轴横向灵敏度的校准，或者X轴冲击灵敏度和Y轴、Z轴横向灵敏度的校准；应用于霍普金森杆高冲击加速度传感器校准实验，两种传感器校准转接装置共同完成对被校高冲击三维MEMS加速度传感器的三轴向冲击灵敏度和三轴横向灵敏度校准；能够准确得到高冲击三维MEMS加速度传感器的各轴向响应和横向响应的关系；具有抗强冲击、抗高过载等优点。
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公开(公告)号：CN101434066B
公开(公告)日：2012-11-21
申请号：CN200810224559.7
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明实施例提供了一种机器人遥操作预测方法和遥操作预测平台，属于机器人领域。所述方法包括：接收机器人的反馈数据；利用所述反馈数据标定所述机器人的预测模型。所述遥操作预测平台包括：接收模块和标定模块。本发明实施例通过将机器人的关节角数据和位姿数据同时反馈给遥操作预测平台，并将多次实际测量得到的关节角数据分别取均值，位姿数据分别取均值，得到机器人的预测运动图像，全面反映了机器人的运行情况，完成遥操作预测。
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公开(公告)号：CN102592420A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201110452907.8
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有微硬盘及数据同步能力的无线传感器网络测试节点，属于感知与测控技术领域。其中传感器模块测试的数据传送给AD转换模块，AD转换模块将信号进行调理、转换后将数据送至微硬盘控制器中的采样控制器模块，采样控制器模块控制AD转换模块将测试数据传输至异步FIFO缓存，当异步FIFO缓存写满后，通过写控制器将数据从异步FIFO中读出，在文件系统的支持下以文件的形式写入存储介质中；当无线通讯模块需要读取数据时，通过读控制器将数据从存储介质中读出并无线发送。本发明的无线传感器网络测试节点可以实现测试过程中异步时钟条件下的“高速采样-数据文件管理-微硬盘读写-无线传输”数据流同步。
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公开(公告)号：CN101787986B
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：CN201010103316.5
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种负压吸附式壁面移动机器人离心叶轮的定位结构，包括固定在机器人密封腔外壁的叶轮贴合盘；与贴合盘内圆固定连接的带有内环的叶轮进风口定位件；穿过离心叶轮和叶轮进风口定位件内环的叶轮轴，该叶轮轴通过其顶端的花键与传动齿轮连接，通过与离心叶轮对应位置的键槽和键带动叶轮转动；叶轮轴上端、下端的轴段分别通过轴承与上端套筒和下端套筒连接；叶轮外罩中心孔套装于上端套筒外部，下端套筒与叶轮进风口定位件的内环通过螺纹进行连接；套筒外部均加工了螺纹，转动螺母，套筒便可带着叶轮轴做小幅度的上下运动，实现叶轮与贴合盘间隙的微调。本定位结构使得叶轮无需再固定在电机轴上，解决了叶轮与密封腔的连接问题。
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公开(公告)号：CN102053621A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910237432.3
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种任意队形的群移动机器人密度控制方法，属于移动多机器人技术邻域。包括移动机器人的聚群、设定群移动机器人的前进目标点、机器人群移动调整；直到到达目标位置。本发明通过拥挤因子调节机器人过于分散的问题，通过可压缩范围的机器人弹簧模型调节机器人过于拥挤或与障碍物之间过于接近易发生碰撞的安全距离，群移动机器人的队形不固定，使得群移动机器人的通讯和感知范围得以有效保障，克服了单个机器人易发生掉队的现象。采用本发明的方法，使得群移动机器人具有自动化程度高，机器人密度可控，可根据运动环境进行任意队形组合，从而保证了未知环境下群移动机器人的密度等特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102053620A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910237431.9
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种地面移动机器人群摆脱多边形障碍物的方法，属于移动多机器人技术领域中的避障技术领域。包括步骤一、转向向量的产生；步骤二、转向向量的发送：发现障碍物的地面移动机器人在产生转向向量之后，将此转向向量发送给其所有邻居机器人；步骤三、运动方向的产生：地面移动机器人群中的每一个机器人得到自己的转向向量后，机器人将自己的转向向量和合力按照向量加法进行合成，其结果即为地面移动机器人的前进方向和前进距离。本发明有效的改进了群体成员之间的相互碰撞和机器人群的分裂情况。采用本发明方法可以使地面移动机器人群有效、有序摆脱多边形障碍物。
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公开(公告)号：CN101439738B
公开(公告)日：2010-08-11
申请号：CN200810172219.4
申请日：2008-10-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
Abstract: 本发明公开了一种防止仿人机器人前后倾斜的运动规划方法和装置，属于仿人机器人运动规划技术领域。该方法包括：对支撑腿髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。该装置包括：设置补偿角度模块，用于对支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机转角分别设置一个补偿角度；添加模块，用于将所述支撑腿的髋关节、踝关节和膝关节的电机的转角规划角度上分别增加相应的所述补偿角度。其中，所述髋关节、踝关节和膝关节的电机均为轴向沿仿人机器人左右方向的电机。本发明有效地减小仿人机器人单脚支撑时前后倾斜的现象，提高了着地的稳定性。
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公开(公告)号：CN101787985A
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN201010103313.1
申请日：2010-01-28
Applicant: 北京理工大学
IPC: F04D29/28
Abstract: 本发明涉及一种基于负压吸附原理的壁面移动机器人专用离心叶轮的设计方法，该方法可以获得在给定初始流量条件q0、目标腔内负压值Pn0、外径D2、静压比Ω、出口安装角β2A情况下的离心叶轮的出口宽和工作转速，通过将给定参数代入公式以及得到出口宽B2及工作转速n；其中τ＝1-2Ω，本发明还提出一种设计方法，可以获得在满足初始流量条件q0和目标腔内负压值Pn0情况下的离心叶轮的内外径D1、D2，进出口宽度B1、B2，进出口安装角度β1A、β2A和叶片数z。本发明的方法将腔内负压期望值与叶轮设计参数联系起来，能够满足机器人吸附力的要求，并具有明确的设计指标和设计参数，易于实施。
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公开(公告)号：CN108401551B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201218004962.6
申请日：2012-10-26
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种双镜头微光立体全景成像装置及其超大视场测距方法，属于全景视觉技术领域。当装置水平放置时，微光CCD图像传感器系统b、折反射全景环形光学成像系统b、折反射全景环形光学成像系统a、微光CCD图像传感器系统a和微光全景图像处理板，自上而下顺次同轴对称安装，光轴位于同一铅垂线上。微光CCD图像传感器系统a和微光CCD图像传感器系统b的输出通过视频线连接到微光全景图像处理板的输入端。基于所述的全景成像装置，本发明提供了一种360°超大视场测距方法，解决了现有技术中微光图像和360°超大视场全景图像不能实时测量距离的问题；具有极高的灵敏度、照度低、实时获取360°超大视场全景图像的特点。
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公开(公告)号：CN102053621B
公开(公告)日：2012-05-09
申请号：CN200910237432.3
申请日：2009-11-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种任意队形的群移动机器人密度控制方法，属于移动多机器人技术邻域。包括移动机器人的聚群、设定群移动机器人的前进目标点、机器人群移动调整；直到到达目标位置。本发明通过拥挤因子调节机器人过于分散的问题，通过可压缩范围的机器人弹簧模型调节机器人过于拥挤或与障碍物之间过于接近易发生碰撞的安全距离，群移动机器人的队形不固定，使得群移动机器人的通讯和感知范围得以有效保障，克服了单个机器人易发生掉队的现象。采用本发明的方法，使得群移动机器人具有自动化程度高，机器人密度可控，可根据运动环境进行任意队形组合，从而保证了未知环境下群移动机器人的密度等特点。
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