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公开(公告)号：CN116278880A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202111562748.7
申请日：2021-12-20
Abstract: 本申请实施例公开了一种充电设备，包括：控制结构以及设置有力传感器以及充电插头的机械臂主体，力传感器用于在充电插头与充电口接触后采集充电头的侧面和充电口之间的作用力信息；控制结构可以根据作用力信息，控制机械臂主体的位姿，以便将充电插头插入至充电口。本申请通过获取到力传感器采集的作用力信息来进行机械臂的位姿控制，可在充电插头已部分插入，视觉信息无法获取误差的情况下，根据力觉调整位置和位姿，让充电插头适应充电口的插入方向，从而提高了插拔任务的准确性以及可靠性。
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公开(公告)号：CN106182071B
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201610638764.2
申请日：2016-08-05
Inventor： 黄远灿
IPC: B25J17/00
Abstract: 一种二自由度旋转柔性差分驱动关节模块，该二自由度旋转柔性差分驱动关节模块具有框架、输出连杆及设于二者之间的该差分齿轮系，该差分齿轮系具有相耦合的主动锥齿轮组和被动锥齿轮组，二者之一与框架可转动的连接，另一个与输出连杆连接，其中，主动锥齿轮组具有第一旋转轴，被动锥齿轮组具有第二旋转轴，两旋转轴所在直线垂直相交，使得输出连杆能够连同被动锥齿轮组一起相对框架进行各个方向的运动。本发明实现二自由度旋转，工作空间为半球或半球的一部分，具有结构紧凑的特点，能够提供柔性和大力矩，可应用于合作型机器人的腰部、肩部以及腕部等。
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公开(公告)号：CN102343763B
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201010246091.9
申请日：2010-08-05
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的全方位抗过载橡胶车轮，包括橡胶减振轮、轮毂、紧固件，所述橡胶减振轮外廓为圆柱面和椭球面相结合的形式，具有轴向安装端面、径向配合面和轴向配合端面，并且所述紧固件通过所述轴向安装端面将所述橡胶减振轮固定在所述轮毂上；所述橡胶减振轮能够吸收所述车轮受到的来自径向、轴向和/或各个侧向的冲击力的一部分能量；所述轴向安装端面、轴向配合端面和径向配合面能够将所述冲击力的没有被吸收的能量向轮毂传递。本发明通过固定在轮毂外侧的橡胶减振轮来吸收轴向、径向及侧向冲击能量，从而达到全方位抗冲击的目的。
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公开(公告)号：CN103433933A
公开(公告)日：2013-12-11
申请号：CN201310295834.5
申请日：2013-07-15
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开一种能够提供非线性可变刚度的弹性组件，包括壳体、与之连接并提供可变夹持力的夹持组件和被夹持件，夹持组件中设有提供全部或部分夹持力的弹性件，被夹持件设有使其被夹持厚度变化的被夹持面，被夹持件在夹持组件提供的可变夹持力作用下输出非线性变化的刚度/力。本发明结构紧凑，运行可靠，能够应用在需要非线性刚度的场合，一方面能提供固定的非线性刚度，另一方面又能主动地进行刚度调节；本发明便于布置于机器人关节，利用其弹性及变刚度性质，有助于解决机器人与人或未知环境接触的安全性问题以及模拟人或动物肢体的变刚度特性，使机器人在运动中呈现更接近人或动物的变刚度特性，提高机器人的运动能效性，实现动态高速运动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101402199A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810224562.9
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的手眼式低伺服精度机器人移动目标抓取方法，按照如下步骤进行：步骤10捕捉目标物体的图像特征参数，并估计目标物体与摄像机之间的相对位姿；步骤20预测目标物体在下一个时钟周期后的位姿；步骤30对移动目标物体的抓取生成轨迹规划，机器人控制器控制机械臂接近目标物体实现抓取。本发明能够对移动目标的抓取的轨迹生成规划，提高抓取精度最终实现移动目标的抓取，解决了一直以来无法突破的低精度机械臂基于视觉伺服的技术难点。
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公开(公告)号：CN110244791B
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201910622271.3
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开了一种双足机器人足部力和力矩跟随控制方法，该方法设计了双弹簧阻尼模型，并用LQR优化方法设计力跟随控制器，实现了双足机器人足部受力和力矩的跟随；而足部期望受力、足部期望力矩由规划ZMP分配方法计算得到，最终使得双足机器人的ZMP跟随更好，且能够适应一定的不平整地面。本发明舍弃了传统的ZMP跟随以实现双足机器人稳定行走和不平整地面适应的控制方式，直接计算使机器人稳定行走的足部期望受力和受力矩，并直接控制实现足部受力和受力矩的跟随，从更加本质、更容易实现的方式进行稳定控制，控制响应更快，适应不平整地面的能力更强，而ZMP跟随效果很理想。
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公开(公告)号：CN102744731A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210251461.7
申请日：2012-07-19
Applicant: 北京理工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 本发明公开了一种一体化旋转关节，该一体化旋转关节包括壳体（10）、设置在该壳体内的关节主体（20）、关节输出轴（26）和控制器（30），所述关节主体包括电机（21）和与该电机相连的减速器（22），该减速器的减速器输出轴与所述关节输出轴相连，所述电机与所述控制器电连接，其中，所述关节主体还包括力矩传递传感装置（23），该力矩传递传感装置连接在所述减速器和所述关节输出轴之间，以测量所述关节输出轴输出的力矩。本发明还提供了一种确定所述一体化旋转关节零位的方法。本发明所述的一体化旋转关节中设置了力矩传递传感装置，能够测量该一体化旋转关节输出的力矩，扩展了所述一体化旋转关节的应用范围。
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公开(公告)号：CN100586664C
公开(公告)日：2010-02-03
申请号：CN200810224563.3
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮的抛投式微小型机器人，包括机身、连接在机身两端的车轮及设于机身下方用于平衡的底脚轮；机身上设有天线、无线摄像头和传感模块，机身内部设有驱动两车轮运动的电机和减速器；车轮为具有全向缓冲能力的弹簧减振充气式车轮。本发明以抛投方式介入特殊目标区域着陆后，能够有效地抗落地过载冲击，保证落地后的机器人的功能完整性，快速进入目标区域和进行现场信息获取和重要目标监视。特别适合完成以室内、山洞和城区巷道等特殊区域的目标监视、侦察任务。
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公开(公告)号：CN101402198A
公开(公告)日：2009-04-08
申请号：CN200810224563.3
申请日：2008-10-20
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮的抛投式微小型机器人，包括机身、连接在机身两端的车轮及设于机身下方用于平衡的底脚轮；机身上设有天线、无线摄像头和传感模块，机身内部设有驱动两车轮运动的电机和减速器；车轮为具有全向缓冲能力的弹簧减振充气式车轮。本发明以抛投方式介入特殊目标区域着陆后，能够有效地抗落地过载冲击，保证落地后的机器人的功能完整性，快速进入目标区域和进行现场信息获取和重要目标监视。特别适合完成以室内、山洞和城区巷道等特殊区域的目标监视、侦察任务。
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