公开(公告)号：CN100586664C

公开(公告)日：2010-02-03

申请号：CN200810224563.3

申请日：2008-10-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  黄远灿 ,  桑文华 ,  刘雅芳 ,  李科杰

IPC: B25J7/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮的抛投式微小型机器人，包括机身、连接在机身两端的车轮及设于机身下方用于平衡的底脚轮；机身上设有天线、无线摄像头和传感模块，机身内部设有驱动两车轮运动的电机和减速器；车轮为具有全向缓冲能力的弹簧减振充气式车轮。本发明以抛投方式介入特殊目标区域着陆后，能够有效地抗落地过载冲击，保证落地后的机器人的功能完整性，快速进入目标区域和进行现场信息获取和重要目标监视。特别适合完成以室内、山洞和城区巷道等特殊区域的目标监视、侦察任务。

公开(公告)号：CN101402198A

公开(公告)日：2009-04-08

申请号：CN200810224563.3

申请日：2008-10-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  黄远灿 ,  桑文华 ,  刘雅芳 ,  李科杰

IPC: B25J7/00 ,  B25J5/00 ,  B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮的抛投式微小型机器人，包括机身、连接在机身两端的车轮及设于机身下方用于平衡的底脚轮；机身上设有天线、无线摄像头和传感模块，机身内部设有驱动两车轮运动的电机和减速器；车轮为具有全向缓冲能力的弹簧减振充气式车轮。本发明以抛投方式介入特殊目标区域着陆后，能够有效地抗落地过载冲击，保证落地后的机器人的功能完整性，快速进入目标区域和进行现场信息获取和重要目标监视。特别适合完成以室内、山洞和城区巷道等特殊区域的目标监视、侦察任务。

公开(公告)号：CN101927659B

公开(公告)日：2013-04-03

申请号：CN201010246094.2

申请日：2010-08-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄远灿 ,  黄强 ,  李月 ,  张连存 ,  桑文华 ,  孙韬

IPC: B60B9/08 ,  B60B7/00

Abstract: 本发明提供了一种分体式全方位抗过载橡胶车轮，包括轮毂、轮胎、轮端锥形保护套筒、弹簧，其中所述轮胎和所述轮端锥形保护套筒由具有吸振特性和阻尼特征的材料制成；所述轮胎固定在所述轮毂上，所述轮毂通过紧固件安装在传动轴上；所述轮端锥形保护套筒直接安装在所述轮毂的内端面上，所述弹簧安装在所述轮毂和所述轮端锥形保护套筒之间。在受到冲击作用力时，轮端锥形保护套筒会和弹簧一起脱落。因此该机构能有效缓减径向、轴向或各个侧向的落地、撞击的冲击力，实现了全向抗过载的目的。同时由于轮端锥形保护套筒会和弹簧从机器人上脱落会减轻机器人自身质量，也即减轻机器人的负载，能提高其运动能力。

公开(公告)号：CN101927659A

公开(公告)日：2010-12-29

申请号：CN201010246094.2

申请日：2010-08-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  李月 ,  张连存 ,  桑文华 ,  黄远灿

IPC: B60B9/08 ,  B60B7/00

Abstract: 本发明提供了一种分体式全方位抗过载橡胶车轮，包括轮毂、轮胎、轮端锥形保护套筒、弹簧，其中所述轮胎和所述轮端锥形保护套筒由具有吸振特性和阻尼特征的材料制成；所述轮胎固定在所述轮毂上，所述轮毂通过紧固件安装在传动轴上；所述轮端锥形保护套筒直接安装在所述轮毂的内端面上，所述弹簧安装在所述轮毂和所述轮端锥形保护套筒之间。在受到冲击作用力时，轮端锥形保护套筒会和弹簧一起脱落。因此该机构能有效缓减径向、轴向或各个侧向的落地、撞击的冲击力，实现了全向抗过载的目的。同时由于轮端锥形保护套筒会和弹簧从机器人上脱落会减轻机器人自身质量，也即减轻机器人的负载，能提高其运动能力。

公开(公告)号：CN102343763A

公开(公告)日：2012-02-08

申请号：CN201010246091.9

申请日：2010-08-05

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  张连存 ,  桑文华 ,  李月 ,  黄远灿

IPC: B60B9/12 ,  B60B27/00

Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的全方位抗过载橡胶车轮，包括橡胶减振轮、轮毂、紧固件，所述橡胶减振轮外廓为圆柱面和椭球面相结合的形式，具有轴向安装端面、径向配合面和轴向配合端面，并且所述紧固件通过所述轴向安装端面将所述橡胶减振轮固定在所述轮毂上；所述橡胶减振轮能够吸收所述车轮受到的来自径向、轴向和/或各个侧向的冲击力的一部分能量；所述轴向安装端面、轴向配合端面和径向配合面能够将所述冲击力的没有被吸收的能量向轮毂传递。本发明通过固定在轮毂外侧的橡胶减振轮来吸收轴向、径向及侧向冲击能量，从而达到全方位抗冲击的目的。

公开(公告)号：CN101402300A

公开(公告)日：2009-04-08

申请号：CN200810224558.2

申请日：2008-10-20

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 黄强 ,  桑文华 ,  刘雅芳 ,  黄远灿 ,  张伟民

IPC: B60B9/02 ,  F16F9/02 ,  B60C11/00

Abstract: 本发明公开了一种具有全向缓冲能力的弹簧减振充气轮，包括轮毂，所述的轮毂中心外侧设有减振弹簧，所述的减振弹簧一端固定在减振盖上，所述的减振盖一端嵌入轮毂内，所述的轮毂上设有具有高弹性的充气轮胎；所述的减振盖为圆弧形网状结构或圆弧形实体结构；所述的充气轮胎的主要成分是橡胶，其表面设有具有缓冲能力的弹性胎纹，所述的充气轮胎具有高弹性和高摩擦系数。本发明的弹簧减振充气轮通过轮毂外侧高强度的减振弹簧、减振盖来吸收轴向及侧向冲击能量，通过高弹性充气轮胎来吸收径向冲击能量，从而达到减小对传动轴冲击的目的，可靠的实现全向减振、缓冲。本发明适用于高空落地、撞击等冲击过载的场合。